机械爪机械臂arduino程序.pdf

DG-S8110E舵机

l#include<reg52.h>
l#defineuintunsignedint
l#defineucharunsignedchar
lsbitzhuan=P1^1;
l//uintk=0,run=1000,motor;
lvoidinit(void)
l{
lTMOD=0x01;//T1为方式0定时器T0为方式1定时器
lTH0=0XB1;//20ms
lTL0=0XE0;
lEA=1;//开总中断
lET0=1;//开定时器中断
lTR0=1;//打开定时器
l}
lvoiddelay(void)
l{
luchara,c;
luintb;
lfor(c=1;c>0;c--)
lfor(b=50;b>0;b--)//b=142假设参考b=190~35为180°可调
lfor(a=2;a>0;a--);
l}
lvoidmain()
l{
linit();
lwhile(1);
l}
lvoidtemp()interrupt1
l{
l//20ms小舵机20ms正转30ms反转大舵机20ms转
l//TH0=0XB1;
l//TL0=0XE0;
lTH0=(65536-2000)/256;
lTL0=(65536-2000)%256;
lzhuan=1;
ldelay();
lzhuan=0;
l}
l#include<reg52.h>
l#defineucharunsignedchar
l#defineuintunsignedint
l//#defineTURE1
lucharcodeMOTO[4]={0x33,0xa6,0xcc,0x59};//四步
{0x00,0x00,0x00,0x00};
lucharstatus=0;
lvoiddelay(void)
l{
lunsignedinti;
lfor(i=0;i<=70;i++);//450//70全开130全关（6v）

l}
l/*voidfanzhuan(void)//反转
l{
lstatus--;
lif(status==255)
l{status=3;}
lstatus%=4;
lP0=MOTO[status];
ldelay();
l}*/
lvoidzhengzhuan(void)//正转
l{
lstatus++;
lstatus%=4;//4
lP0=MOTO[status];
ldelay();
l}
lvoidmain(void)
l{

lP0=MOTO[status];
lwhile(1)
l{
lzhengzhuan();

l}

l}
l#include<Servo.h>//打开舵机库
lServomyservo;//创建控制对象（最多可创建8个）
lintpos=30;//设置变量初始角度
lvoidsetup()
l{
lmyservo.attach(9);//定义数字I/O9口
l}
lvoidloop()
l{
lfor(pos=30;pos<100;pos+=1)//从30到100度手臂小舵机张开
l{//每步加1度
lmyservo.write(pos);//确定伺服变量的位置
ldelay(15);//此位置15ms延时
l}
lfor(pos=100;pos>=30;pos-=1)//从100到30度手臂小舵机收紧
l{
lmyservo.write(pos);//确定伺服变量的位置delay(15);
//此位置15ms延时
l}
l}