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第4章平面机构的力分析Chapter4ForceAnalysisofPlanarMechanism§4-1机构力分析的任务、目的和方法2.机构力分析的任务、目的§4-3运动副中摩擦力的确定Frictionforceofkinematicpair3)半圆柱面接触的移动副FN21、Ff21的合力FR21叫构件2给构件1的总反力，它与法线方向成角，叫当量摩擦角(equivalentfrictionangle)。螺纹(thread)的形成：
将一倾角为的直线绕在圆柱体上便形成一条螺旋线(helix)。
取一平面图形，使它沿着螺旋线运动，运动时保持此图形通过圆柱体的轴线，就形成螺纹。（1）矩形螺纹(rectangularthread)设三角形螺纹的工作面的牙形斜角为，则槽形表面的槽形角为q=90º-，当量摩擦系数、当量摩擦角分别为：r1）在不考虑摩擦的情况下，根据力的平衡条件，初步定出总反力的方向；
2）总反力FR21必切于摩擦圆；
3）总反力FR21对轴心之矩与12方向相反。3.平面高副中的摩擦Frictioninthehigherpair§4-5考虑摩擦时机构的受力分析例4-4曲柄滑块机构考虑摩擦时的受力分析