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连续时间系统状态方程的离散化ppt课件.ppt

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2.6连续时间系统状态方程的离散化假设：(1)t=kT,T为采样周期，且很小,k=0,1,2…为一正整数 （2）u(t)只在采样时离散化，即在kt≤t≤(k+1)T,u(t)=u(kT)=常数，0阶保持说明：（1）当T选定后（如T＝0.5秒）G(t)和 H(t)都是确定的系数矩阵比较: 当又.（2）用递推法求离散方程的近似解： 取k＝0，1，2…T＝0.2秒，并代入输入函数和初始条件可得近似解：三、计算机控制系统的状态空间表达式（三）系统的离散化状态空间表达式： 根据系统结构确定系统的离散状态方程和输出方程。特点u(kT)=r(kT)-y(kT)=r(kT)-Cx(kT),解：对象的状态方程和输出方程为方法1、线性定常系统离散化（2）由u(kT)=r(kT)-y(kT)=r(kT)-x1(kT),代入，得系统的离散化状态方程。方法2、近似离散化A(kT)=A定常B(kT)=B感谢亲观看此幻灯片，此课件部分内容来源于网络， 如有侵权请及时联系我们删除，谢谢配合！