割草机器人自动避障系统设计.doc

本科生毕业设计

毕业设计题目割草机器人自动避障系统设计
学生姓名
专业机械设计制造及其自动化
班级
指导教师
完成日期2014年5月31日
PAGE\*MERGEFORMATIV

PAGE\*MERGEFORMATI

摘要

自动避障系统是割草机器人关键模块之一，是割草机器人自主、安全行走前提。本文首先对国内外市场上现存的智能割草机器人进行了介绍和比较，指出了现在智能割草机器人研制过程中需要注意的关键技术，并结合以往的成功经验和现在的实际需求，选择易于实验的小车结构。STC89C52单片机是宏晶科技推出的新一代高速/低功耗/超强抗干扰的单片机，指令代码完全兼容传统8051单片机，12时钟/机器周期和6时钟/机器周期可以任意选择。本课题以设计割草机器人自动避障为目的，采用STC89C52单片机作为控制核心，采用超声波传感器来检查路面上的障碍，来控制执行机构的自动避障，从而使执行机构完成左转、右转和后退的动作。其中采用的技术主要有：（1）超声波传感器的有效应用，（2）显示器的使用，（3）通过编程来控制执行机构的运动。

关键词：STC89C52单片机，超声波传感器，执行机构，显示器
PAGE\*MERGEFORMATII

Abstract

Automaticobstacleavoidancesystemisoneofthekeymodulerobotmowersmowingrobot,isindependent,safewalkingpremise.Thispaperfirstlyintroducedandcomparedtothedomesticandforeignexistinginthemarketofintelligentrobotmowers,pointsoutthekeytechnologiesinthedevelopmentprocessoftheIntelligentRobotMowernow,combinedwiththesuccessfulexperiencesandactualdemandnow,selectthevehiclestructureiseasytoexperiment.STC89C52SCMisthemacrocrystaltechnology,theintroductionofanewgenerationofhigh/lowpower/superanti-jammingMCU,theinstructioncodeisfullycompatiblewithtraditional8051SCM,12clock/machinecycleand6clock/machinecyclecanbearbitrarilychosen.
ThedesignofautomaticobstacleavoidanceforRobotMower,usingSTC89C52micro-controllerascontrolcore,usingultrasonicsensorstochecktheroadbarriers,automaticobstacleavoidancecontrolactuator,theactuatortocompletetheleft,rightandbackaction.Themaintechnology:(1)Theeffectiveapplicationofultrasonicsensor.(2)Theuseofthemonitor.(3)Programmedtocontrolthecar.

Keywords:STC89C52microcontroller,ultrasonicsensor,actuator,display
PAGE\*MERGEFORMATIII

目录
中文摘要 =1\*ROMAN\*MERGEFORMATI
Abstract =2\*ROMAN\*MERGEFORMATII
第一章绪论 1
1.1选题背景及意义 1
1.1.1自动割草机器人概述 1
1.1.2自动割草机器人优点 1
1.2割草机器人的发展简史及其研究现状 2
1.2.1发展简史 2
1.2.2国外的研究现状 2
1.2.3国内的研究现状 3
1.3割草机器人自动避障系统 3
第二章总体方案设计 5
2.1主要研究内容 5
2.2具体方案介绍 5
第三章超声波测距 7
3.1超声波测距设计思路 7
3.1.1超声波测距原理 7
3.1.2超声波测距方法 7
3.1.3超声波模块的选择 7
3.1.4显示器的选择 8
第四章超声波模块的硬件结构设计 9
4.1超声波模块电路设计 9
4.1.1超声波模块的特点 9
4.1.2超声波模块的工作