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惯性系下捷联惯导系统自对准建模与仿真研究综述报告
惯性导航系统（INS）是一种全球导航卫星系统（GNSS）的替代方案，它通过测量运动物体的加速度和转角速度来计算其位置和姿态。其中，捷联惯导系统是INS中一种常用的惯性测量单元（IMU），它由一组加速度计和陀螺仪组成，用于测量运动物体的线性加速度和角速度。在惯性系下，捷联惯导系统可以提供高度精确的位置和姿态信息，并被广泛应用于飞行器、船舶、车辆等领域。
然而，由于IMU的误差、漂移等问题，捷联惯导系统在长时间使用后会出现位置和姿态漂移，导致其精度下降。为了解决这一问题，可以通过捷联惯导系统自对准（IA）技术来消除漂移。IA技术可以根据捷联惯导系统的输出信息反馈到系统中，来进行校正。IA技术可以分为静态IA和动态IA两种方式，当IMU在静止状态下使用时，使用静态IA技术；当IMU在运动状态下使用时，使用动态IA技术。
静态IA技术主要包括初始对准和误差校正。初始对准是确定捷联惯导系统的安装方向和初始姿态的过程，它通常是在运动物体处于静止状态下进行的。误差校正是通过分析IMU输出的误差来进行校正。静态IA技术主要适用于静止状态下的捷联惯导系统，可以有效提高其精度。
动态IA技术则是指在初始对准完成后，运动物体开始运动时，对捷联惯导系统进行校正以消除姿态和位置的漂移。常见的动态IA技术包括水平加速度校正和悬挂陀螺仪校正。水平加速度校正是利用物体在水平运动时的加速度信息进行校正，这可以提高捷联惯导系统的角度测量精度。悬挂陀螺仪校正是在运动物体的偏航角漂移变化时，利用悬挂的陀螺仪进行校正，从而减少其飞行与导航误差。
综上所述，捷联惯导系统是一种重要的惯性测量单元，可以提供高精度的位置和姿态测量信息。然而，长时间使用后会出现漂移问题，影响其精度和可靠性。为了解决这一问题，可以采用IA技术对捷联惯导系统进行自对准校正，以消除其姿态和位置漂移。静态IA技术和动态IA技术都是常用的IA技术，在不同的应用场景下均具有重要作用。