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平动式啮合电机理论与控制研究综述报告
介绍
啮合电机是一种具有特殊啮合结构的传动机构，它通过在系统中应用重合叠细节拉伸机构实现了高扭矩和低速度的平稳的输出。相比于其他旋转电机，啮合电机具有更高的扭矩密度和更低的机械振动，因此在许多需要高负载、低速度和稳定性的领域被广泛使用，如工业机械、机器人、逆变器、马达等领域。平动式啮合电机是其中的一种，它通过应用平面式啮合来替代一般旋转的电机提供动力输出。本文将会从理论和控制两方面对平动式啮合电机进行详细的综述。
理论
平动式啮合电机的工作原理是通过“尖齿”（tooth）状的啮合机构，实现了直线运动转换成旋转运动的过程，从而将电机的转矩输出方式从轴向转换成了径向。平动式啮合电机的核心设计是一个由平面啮合构成的控向机构，在平面中摆动时会产生一个旋转矩，进而输出电机的扭矩。因此，控向机构的设计对于平动式啮合电机的效能至关重要。此外，啮合机壳体的形状、设备结构、工作环境和锚定方式等也对电机的输出和功率密度起到了重要的作用。
控制
在控制方面，平动式啮合电机的运动和力学特性与传统的电机有很大的不同。平动式啮合电机的线性旋转转换机构对于控制系统的精度和响应速度都有着更高的要求，而且还具有特点，例如扭矩-伸长-速度特性、不对称形状和非传统的负载特性。为了充分利用这些特点，研究人员使用了不同的控制策略，例如阻抗控制（impedancecontrol）、移位控制（displacementcontrol）等。
总结
作为一种新型电机，平动式啮合电机具有独特的结构和控制特性。在理论和控制方面的深入研究，将有助于提高平动式啮合电机的性能和应用范围，为工业自动控制及机器人的发展开辟新的道路。