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基于终端滑模的轮式机器人模糊自适应路径跟踪控制综述报告
轮式机器人是一种具有自主移动能力的机器人，能够在不同的地面上移动。轮式机器人的应用范围非常广泛，包括工业生产、农业、环境监测、医疗等。然而，在轮式机器人的控制过程中，由于存在环境不确定性、噪声干扰等因素，机器人的路径跟踪问题成为了一个重要的研究方向。
近年来，模糊自适应控制是轮式机器人路径跟踪控制中受到关注的一个技术。模糊自适应控制是一种将模糊控制与自适应控制相结合的新型控制方法。它能够根据环境变化和系统动态特性的变化自适应地调整控制参数，以达到优化系统性能的目的。终端滑模控制是一种能够在有限时间内实现系统状态收敛的控制方法，它能够有效地处理系统的非线性、不确定性以及干扰等问题，被广泛应用于路径跟踪问题中。
基于终端滑模的轮式机器人模糊自适应路径跟踪控制通常包括以下几个步骤：首先，通过传感器获取机器人当前位置信息，然后根据预设路径计算出机器人到路径的距离误差和角度误差；接着，运用模糊控制器和自适应控制器来计算出控制量；最后，将控制量应用于机器人的驱动系统中，使机器人能够跟踪到预设路径并保持一定的精度。
该方法的优点在于能够获得较好的跟踪精度和鲁棒性，能够适应不同的运动环境和不同的轮式机器人。然而，在实际应用中，还需要考虑更多的因素，如传感器的精度、控制算法的实时性、系统参数变化对控制效果的影响等等。
总之，基于终端滑模的轮式机器人模糊自适应路径跟踪控制是一个非常有前景的研究方向，它能够在不确定的环境中实现轮式机器人的精确控制。未来的研究还需要结合更多实际应用场景，进一步完善该控制方法的理论和实践，在跨学科的基础上为轮式机器人控制技术的发展做出贡献。