基于PLC机械手设计.doc

基于PLC机械手设计一绪论1．课题背景……………………………………………………2．本次毕业设计的主要内容……………………………………二可编程控制器1.发展历史……………………………………………………2.定义……………………………………………………………3.特点……………………………………………………4.基本结构…………………………………………三机械手的硬件电路设计1．硬件接线图…………………………………………2．PLC选型………………………………………四机械手控制系统软件程序设计1．软件程序流程图………………………………………2．I/O地址编程………………………………………五机械手控制系统的调试六总结参考文献附录本次毕业设计的主要目的及内容：目的：机械手是一种模拟人的手臂的部分动作按预定的程序、轨迹及其他要求实现抓取搬运工件或操纵工具的自动化装置。它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。本次毕业设计的目的是为了进一步加强自己对机械手和PLC的认识是对课知识的综合集合培养PLC的设计能力扩展PLC的知识机构加强了个人的动手能力是综合能力运用。主要内容：1.正确选用PLC类型2.绘制I/O分配3.绘制硬件接线图4.设计软件梯形图编程6.流程图的设计7.指令语句8.模拟调试B-0B+0A-0A+024+X24--XDIRXCP024+X24--XDIRXB-0B+0A-0A+0CP0装盘反限位X转盘正限位X横轴反限位X横轴正限位X竖轴反限位X竖轴正限位X手反转限位X手正转限位XCOMXX2XX2X3XX00Y7XY6XY5XY4XY3XY2XY1XY0XCOMXX7XX6XX4XX5XX11PLCX步进电机驱动器M1M1M1M1M1M1M1SQX0S22Y4M1Y2M8002SETS21S0M1SETM8002S21