APM飞行模式解说.doc

APM飞行模式注解
ELEV是俯仰或升降1通道对PitchAILE是横滚或副翼2通道对RollTHRO是油门3通道对ThrottlRUDD是方向4通道对Yaw红正黑负白信号，红正棕负橙信号Pitch俯仰Roll横滚Throttl油门Yaw方向
1、稳定模式Stabilize
稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。

2、比率控制模式Acro
这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。

3、定高模式ALT_HOLD
定高模式(AltHold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作
当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。
离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。
在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。

4、自动模式AUTO
自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行
由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板上蓝色LED常亮）
切换到自动模式有两种情况：
如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALTHold定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；
如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务

6、悬停模式Loiter
悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。

7、返航模式RTL
返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。
进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。
还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。

8、绕圈模式Circle
当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。
如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。
与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。
圆的半径可以通过高级参数设置调整。
1.当切换到绕圈模式时，以当前机头方向的前方X米远处为圆心，以Y角速度开始绕圈
2.绕圈过程中机头始终朝向圆心
3.绕圈会无限绕圈直到切换到其他模式
4.绕圈过程中圆心位置为GPS坐标不可改变
5.绕圈过程中前后左右旋转（pitchrollyaw）推杆没反应
6.绕圈工作在定高模式，所以油门处于中点时高度不变，向上高度上升，向下高度下降

Land降落模式
自动降落模式，利用气压计定高自动降落，在GPS定位的情况下GPS也参与控制
Drift漂移模式
Sport运动模式
Flip
AutoTune自动调参
14.PosHold定点
定点模式就是GPS定点模式+定高模式的集合。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，其反应速度与定高模式也相同，松杆后即自动刹车，在不没有操作的情况下和留待模式相同。
最大刹车角度可以通过PHLD_BRAKE_ANGLE参数设定（如：3000=飞行器会向后倾斜30度刹车）
飞行器向后至最大角度的速度可以通过PHLD_BRAKE_RATE参数设定（如：8=以每秒8度向后旋转

15.Brake

16.简单模式SimpleMode
简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个SimpleMode复选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。

17.指导模式Guided
此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器MissionPlanner软件地图界面上