基于磁导航路径识别的智能车设计2.doc

工学院本科生毕业设计（论文）

基于磁导航路径识别的智能车设计
——软件设计

TheDesignofSmartCarBasedonMagneticNavigationPathIdentification——SoftwareDesign

总计：37页
表格：1个
插图：16幅

南阳理工学院本科毕业设计（论文）

基于磁导航路径识别的智能车设计
——软件设计

TheDesignofSmartCarBasedonMagneticNavigationPathIdentification——SoftwareDesign

学院（系）：电子系
专业：自动化
学生姓名：
学号：
指导教师（职称）：
评阅教师：
完成日期：
理工学院
nstituteofTechnology
基于磁导航路径识别的智能车设计——软件设计
PAGE\*MERGEFORMATIII

基于磁导航路径识别的智能车设计——软件设计
自动化专业
[摘要]本设计以飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128作为核心控制器，在智能车控制系统硬件设计的基础上，通过使用软件FreescaleCodeWarrior对单片机编写控制程序，实现智能车的自动循迹。设计中利用电磁传感器采集道路磁场信息，通过信号采集、路径识别等算法，判断智能车的运行状态和路径形状；利用测速编码器进行速度检测，然后通过角度控制、速度控制等算法，确定对电机和舵机的控制；最后结合硬件系统实现智能车速度和转向的自动控制，使智能车能够快速、稳定的跑完赛道。
[关键词]磁导航；路径识别；角度控制；速度控制

TheDesignofSmartCarBasedonMagneticNavigationPathIdentification——SoftwareDesign
AutomationSpecialty
Abstract:ThedesignisbasedonthehardwaredesignofintelligentvehiclecontrolsystemwhosecorecontrollerisFreescale's16-bitmicrocontrollerMC9S12XS128,andtheintelligentvehicleachievesautomatictrackingthroughexecutingcontrolproceduresbytheuseofFreescaleCodeWarrior.Thesoftwaredesigncollectsthemagneticinformationontheroadbyusingelectromagneticfieldsensors,judgestheoperationalstatusofintelligentvehicleandpathshapethroughthesignalacquisitionandpathrecognitionalgorithm,detectsspeedthroughtheuseofspeeddetectionencoder,thendeterminesthecontrolofthemotorandsteeringgearthroughanglecontrolandspeedcontrolalgorithm,andfinallyachievestheautomaticcontrollerofspeedandsteeringoftheintelligentvehiclebyintegratedwiththehardwaresystems,sotheintelligentvehiclecanfinishthetrackquicklyandstability.
Keywords:Magneticnavigation;pathidentification;anglecontrol;speedcontrol

目录
TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc292054125"1引言 PAGEREF_Toc292054125\h1
HYPERLINK\l"_Toc292054126"1.1课题背景 PAGEREF_Toc292054126\h1
HYPERLINK\l"_Toc292054127"1.1.1国外智能车研究概况 PAGEREF_Toc292054127\h1
HYPERLINK\l"_Toc292054128"1.1.2国内智能车研究概况 PAGEREF_Toc292054128\h2
HYPERLINK\l"_Toc292054129"1.1.3应用前景 PAGEREF_Toc2