基于UKF的INSGNSSCNS组合导航最优数据融合方法.docx
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基于UKF的INSGNSSCNS组合导航最优数据融合方法一、引言随着现代航空航天技术的发展和GNSS技术的广泛应用,惯性导航系统、全球定位系统和星载导航等技术逐渐成为组合导航系统中必不可少的组成部分。组合导航系统是一种结合多种导航技术的方式,将多种导航技术的优势和特点进行优化和整合,可以获得更加可靠和精确的导航信息。然而,组合导航系统也面临着多源数据不一致、误差累积、超限检测等问题,这些问题对导航精度和可靠性产生了负面影响。因此,如何优化组合导航系统的数据融合方法,改善导航性能,一直是组合导航技术研究的重
基于UKF的北斗INS组合导航.docx
基于UKF的北斗INS组合导航随着现代化技术的快速发展,导航成为现代化社会不可或缺的基础设施。在导航系统中,由于GNSS信号在复杂环境下发生的时间和空间相关的信号传输问题,INS(惯性导航系统)与北斗卫星信号的组合导航逐渐成为主流解决方案。本文将介绍基于UKF(无损卡尔曼滤波)的北斗INS组合导航的原理和实现过程。一、INS惯性导航系统INS是一种基于惯性传感器(加速度计和陀螺仪)来测量运动状态的导航系统。在惯性测量中,加速度计监测加速度信息,而陀螺仪监测旋转率信息。INS可以实时计算目标的位置、速度和姿
一种基于ISR-UKF的水下组合导航方法.pdf
本发明提供了一种基于ISR‑UKF的水下组合导航方法,包括:分别建立水下潜航阶段SINS/DVL子系统和水面位置修正阶段SINS/GPS子系统的状态方程和量测方程;建立水下潜航阶段SINS/DVL子系统的非线性滤波方程,通过迭代平方根无迹卡尔曼滤波算法,进行水下潜航阶段的导航;在水下潜航较长时间以后,通过控制AUV的潜行深度到达水面附近停留较短时间,获取GPS位置、速度信息辅助,建立水面位置修正阶段SINS/GPS子系统的非线性滤波方程,通过迭代平方根无迹卡尔曼滤波算法,实现对AUV水下潜航阶段偏差的校正
基于数据融合滤波的SINSGPS组合导航系统空中对准方法.docx
基于数据融合滤波的SINSGPS组合导航系统空中对准方法基于数据融合滤波的SINSGPS组合导航系统空中对准方法摘要:组合导航系统在航空领域中广泛应用,为飞行员提供了高精度的位置信息和导航辅助。然而,在空中对准过程中,由于航空器面临多种干扰和噪声,传统的SINSGPS组合导航系统往往无法满足高精度的需求。本文基于数据融合滤波的思想,提出了一种针对空中对准的新方法。通过将SINSGPS和其他传感器数据进行融合处理,并采用滤波算法进行优化,实现了空中对准过程中位置信息的高精度估计。仿真结果表明,该方法相较于传
基于UKF滤波的近地卫星自主组合导航方法研究.docx
基于UKF滤波的近地卫星自主组合导航方法研究近地卫星自主组合导航技术是当前研究的热点之一。近地卫星在飞行过程中会受到多种干扰,如大气阻力、地球引力、太阳风等,这些因素会导致卫星的运动轨迹出现误差。组合导航技术通过将多个卫星的测量数据进行融合,可以提高导航的精度和可靠性。UKF滤波是一种优秀的非线性滤波算法,可有效地对复杂非线性系统进行估计和预测。本文旨在研究基于UKF滤波的近地卫星自主组合导航方法。一、近地卫星自主组合导航技术近地卫星自主组合导航技术是指利用多颗卫星相互之间协作、相互配合,通过测量卫星之间