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焊接机器人技术发展的回顾与展望
作者：毛鹏军，黄石生，李阳，薛家祥，王秀媛，陆沛涛
作者单位：毛鹏军,黄石生,李阳,薛家祥,王秀媛(华南理工大学)，陆沛涛(广州同诚焊接设备技术有限
公司)
刊名：焊接
英文刊名：PANASONIC
年，卷(期)：2001，""(8)
被引用次数：17次

参考文献(22条)

1.余达太工业机器人应用工程1999
2.世界机器人最新统计数据[期刊论文]-机器人技术与应用2000(01)

3.王彬中国焊接生产机械化自动化技术发展回顾[期刊论文]-焊接技术2000(03)

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5.陈强.潘际銮.大岛健司焊接过程的模糊控制1995(04)

6.张华.陈强.潘际銮基于焊缝CCD图像模式特征的焊缝轨迹识别1996(06)

7.何方殿.王克争.苏勇视觉传感器焊接跟踪系统的研究和发展1993(04)

8.廖宝剑.吴世德.潘际銮CO2气体保护焊的电弧传感自动跟踪.第八次全国焊接会议论文集1997

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11.胡绳荪Fuzzy-P控制超声波传感埋弧焊焊缝的跟踪系统1998(02)

12.董德祥.陶伯华双丝窄间隙埋弧焊微机控制系统的研究1994(02)

13.林尚杨.陈善本焊接机器人及其应用2000

14.陈丙森计算机辅助焊接技术1999

15.黄石生新型弧焊电源及其智能控制2000

16.JingZhao.JeremySmith.JamesLucas.ChrisBalfourComputervisiontechniquesforrealtimeweld

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17.薛家祥.曾敏.黄石生弧焊机器人的应用技术[期刊论文]-焊接1999(10)

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20.黄石生.李迪.宋永伦焊接过程的神经网络建模及控制研究1994(03)

21.黄石生.贺剑锋.宋永伦钨极氩弧焊焊缝熔宽模糊控制系统设计1996(02)

22.薛宏涛.沈林成.常文森方兴未艾的多智能体机器人系统[期刊论文]-机器人技术与应用1999(02)

相似文献(10条)

1.会议论文高世一.赵明扬.张雷.邹媛媛基于视觉的焊接机器人曲线焊缝跟踪研究2007
针对激光焊接机器人对焊缝跟踪的实时性要求高的特点，设计了基于视觉的激光焊接机器人跟踪曲线焊缝系统，并建立了相应的焊缝跟踪视觉模型
.通过机器人示教确定曲线焊缝的轨迹，然后机器人沿着轨迹行走，当发现焊缝偏差时，通过视觉伺服控制进行焊缝偏差补偿.保证了焊缝跟踪的实时性
，提高了跟踪精度.

2.学位论文徐鹏飞水下焊接机器人视觉传感焊缝跟踪方法研究2008
随着人们对海洋探索步伐的加快，水下焊接机器人在深海探测和海洋开发中扮演着越来越重要的角色。焊缝跟踪是焊接机器人的一项重要内容。本
论文以实现水下焊缝激光传感视觉传感跟踪为目标，建立了一套水下焊缝跟踪系统。该系统以线型激光为主动光源，利用CCD获取焊缝的结构光图像，经
过图像采集卡传输至计算机，并根据计算机图像处理后得到焊缝的位置偏差控制焊枪的运动，达到焊缝跟踪的目的。
本文针对水下视觉传感系统的成像的环境因素以及水下各种干扰因素对激光图像的影响。在此基础上，研制了适合水下环境的激光焊缝传感器，主
要讨论了传感器元器件选择依据，传感器光路、机构、密封设计等。
利用所研制的激光视觉传感器获取了大量的水下焊接图像，分析了水下激光焊缝传感图像的特点。为了从这些图像中有效地提取焊缝，比较使用了
各种不同的图像处理方法，选取了一组效果较好的图像处理、焊缝信号提取的方法，即：形态学滤波、改进类间方差最大法图像分割、中心取样细化图
像、霍夫变换提取焊缝信号。并且为了满足焊接系统实时性的要求，对中心取样和霍夫变换算法加以改进。并使用VC++编写了焊缝图像处理软件，可以
准确的取得焊缝的信息。
最后，在获取焊缝信号，得出焊缝偏差的基础上，以焊缝的偏差和偏差变化率(即相邻两幅焊接图像获取焊缝位置的差值)为输入，设计了FUZZY