工业机器人现场编程局部子程序和全局子程序的使用ppt课件.pptx

局部子程序和全局子程序的使用主要内容局部子程序（3）局部子程序位于主程序之后，使用句法为DEFname_unterprogramm（）开头并以END结束子程序。2.运行局部子程序
局部子程序的运行具有如下特点：
（1）局部子程序运行完后，会跳回到调出子程序后面的第一个指令。

（2）一个主程序中，最多可相互嵌入20个子程序。（3）局部子程序的点坐标数据存在于所属的主程序的DAT列表中，可以用于整个主程序文件。
（4）用RETURN可以结束子程序，并跳回到调用该子程序的主程序模块中。3.创建局部子程序的步骤
（1）将用户切换到“专家”模式。
（2）选中程序SRC文件并单击“打开”按钮，进入程序编辑器。

（3）单击“编辑”下的下拉菜单“显示”，选择“DEF行”，使DEF行显示出来。
（4）将光标定位到END行下方。
（5）通过DEF、程序名称和括号指定要调用的子程序。

（6）通过END行命令结束子程序。

（7）用回车键确认，之后会在主程序和子程序之间插入一条横线，此时，可以接着对主程序和子程序进行编辑。

（8）关闭程序编辑窗口，程序自动保存。全局子程序2.运行全局子程序
全局子程序的运行特点：
（1）子程序运行完后，跳回到调出自称序后面的第一个指令。

（2）最多可相互嵌入20个子程序。

（3）子程序点坐标保存在各个所属的DAT列表中，并且仅供相关程序使用。
（4）用RETURN可结束子程序，并由此跳回到先前调用该子程序的程序模块中。

3.创建全局子程序的操作步骤
（1）将用户切换到“专家”模式。
（2）新建主程序。
（3）新建子程序。

（4）选中主程序模块MY_PROG的SRC文件，并单击“打开”按钮，进入程序编辑器。
（5）添加子程序的名称和括号，完成子程序的添加。

（6）关闭程序编辑窗口，程序自动保存。

总结