一种领航-跟随型多移动机器人编队控制方法-豆柴文库

一种领航-跟随型多移动机器人编队控制方法.docx

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一种领航-跟随型多移动机器人编队控制方法 Title:ANavigation-FollowingFormationControlMethodforMulti-MobileRobots Abstract: Therapiddevelopmentofroboticshasbroughtaboutsignificantadvancementsinthefieldofmulti-mobilerobotics.Inparticular,controllingagroupofrobotstoformaformationwhilenavigatingthroughcomplexenvironmentsisanongoingresearchtopic.Thispaperproposesanavigation-followingformationcontrolmethodformulti-mobilerobots,aimingtoachievestableandefficientcoordinationamongtherobotsinadynamicenvironment.Themethodcombinesbothnavigationandformationcontrolstrategiestoenabletherobotstoautonomouslymoveinacoordinatedmanner,whilemaintainingadesiredformation.Throughsimulationsandexperiments,theeffectivenessandrobustnessoftheproposedmethodareverified. 1.Introduction 1.1Background 1.2MotivationandObjectivesoftheStudy 1.3OrganizationofthePaper 2.LiteratureReview 2.1FormationControl 2.2NavigationStrategiesforMulti-RobotSystems 2.3ExistingMethodsforNavigation-FollowingFormationControl 2.4LimitationsofExistingMethods 3.Methodology 3.1SystemArchitectureandAssumptions 3.2NavigationControl 3.3FormationControl 3.4IntegrationofNavigationandFormationControl 3.5PerformanceMetrics 4.SimulationandExperimentalSetup 4.1SimulationEnvironment 4.2ExperimentalPlatforms 4.3EvaluationMetrics 5.ResultsandDiscussion 5.1SimulationResults 5.2ExperimentalResults 5.3RobustnessAnalysis 5.4ComparisonwithExistingMethods 6.Conclusion 6.1SummaryofFindings 6.2ContributionsandImplications 6.3FutureDirections References Theproposednavigation-followingformationcontrolmethodfocusesoncoordinatingthemovementsofmulti-mobilerobotstoformadesiredformationwhilenavigatingthroughadynamicenvironment.Thenavigationcomponentenablestherobotstocalculatetheirtrajectoriesandavoidobstacles,whiletheformationcontrolcomponentensuresthattherobotsmaintainthedesiredrelativepositionsandorientationstoformacoherentformation. Themethodologysectiondetailsthesystemarchitectureandassumptions,aswellastheindividualcomponentsofnavigationcontrolandformationcontrol.Speci

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