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工业机器人焊缝识别与轨迹规划方法研究 标题:工业机器人焊缝识别与轨迹规划方法研究 摘要:随着制造业的快速发展,工业机器人在生产过程中的应用越来越广泛。而焊接是工业机器人的主要应用领域之一。然而,在工业生产中,焊缝的识别和焊缝轨迹的规划是工业机器人焊接过程中的关键技术。本文针对工业机器人焊缝识别与轨迹规划方法进行了研究。 关键词:工业机器人;焊缝识别;轨迹规划 1.引言 工业机器人在生产线上的应用越来越广泛,其中焊接是机器人的重要应用之一。焊接质量的好坏直接影响产品的品质和寿命,而焊缝的识别和焊缝轨迹的规划是确保焊缝质量和效率的关键技术。因此,研究工业机器人焊缝识别与轨迹规划方法对于提高焊接质量和生产效率具有重要意义。 2.工业机器人焊缝识别方法研究 在工业机器人焊接过程中,焊缝的快速而准确的识别是关键问题。目前常见的焊缝识别方法有视觉识别和传感器识别两种途径。 2.1视觉识别方法 视觉识别方法是通过工业机器人与相机进行联动,对焊缝进行图像采集和处理。常见的图像处理方法包括边缘检测、色彩分析、形状匹配等。视觉识别方法可以实时监控焊缝的位置和形状,并反馈给机器人控制系统,实现精确的位置调整。 2.2传感器识别方法 传感器识别方法通过安装在工业机器人末端的传感器,对焊缝进行实时检测。常见的传感器包括激光传感器、力传感器等。传感器识别方法可以实时测量焊接中的温度、压力、位移等参数,并根据测量结果进行焊缝的识别和调整。 3.工业机器人焊缝轨迹规划方法研究 工业机器人焊缝的识别之后,需要进行轨迹规划,使得机器人能够按照预定的路径进行焊接。目前常见的焊缝轨迹规划方法有基于规则的规划方法和基于优化算法的规划方法。 3.1基于规则的规划方法 基于规则的规划方法是通过固定的规则和预先设定的参数,对焊缝的路径进行规划。常见的规则包括直线轨迹、圆弧轨迹等。这种方法简单易行,适用于焊接质量要求不高的情况。 3.2基于优化算法的规划方法 基于优化算法的规划方法通过数学模型和优化算法,对焊缝路径进行优化。常见的优化算法包括遗传算法、模拟退火算法等。这种方法能够实现焊接过程中的路径优化,提高焊接质量和效率。 4.结论 本文对工业机器人焊缝识别与轨迹规划方法进行了研究,总结了视觉识别和传感器识别两种焊缝识别方法,并介绍了基于规则的规划方法和基于优化算法的规划方法。工业机器人焊缝识别与轨迹规划是提高焊接质量和效率的关键技术,对于工业生产具有重要意义。未来的研究可以进一步探索更高精度的识别和规划方法,以满足制造业的需求。