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基于CAN总线的AGV车载控制系统研究与实现
基于CAN总线的AGV车载控制系统研究与实现
摘要：
随着自动化技术的不断发展，自动导航车(AGV)在物流和制造业中的应用越来越广泛。AGV车载控制系统是AGV操作的核心，它能够实现AGV的路径规划、避障、定位等功能。本论文以CAN总线为基础，研究和实现了一种基于CAN总线的AGV车载控制系统。通过对CAN总线技术的深入分析，设计了系统的硬件和软件框架，实现了AGV的自动导航功能。实验结果表明，基于CAN总线的AGV车载控制系统具有良好的稳定性和可靠性。
关键词：AGV，CAN总线，车载控制系统，自动导航
第一章：引言
1.1背景与意义
自动导航车(AGV)是一种具有自主移动能力的无人驾驶车辆，它能够自主的完成物料的搬运和输送任务。AGV在物流和制造领域中的应用越来越广泛，可以有效提高生产效率和降低成本。
1.2国内外研究现状
目前，国内外对于AGV车载控制系统的研究主要集中在路径规划、避障和定位等方面。但是，基于CAN总线的AGV车载控制系统的研究较少。
第二章：CAN总线技术分析
2.1CAN总线概述
CAN(ControllerAreaNetwork)总线是一种高可靠性、高速率的实时通信系统，主要用于工业领域的数据传输。
2.2CAN总线的特点
CAN总线具有多主控制、分布式控制、冲突检测与处理、实时性等特点，适用于AGV车辆的控制系统。
第三章：基于CAN总线的AGV车载控制系统设计
3.1系统硬件设计
本章设计了AGV车载控制系统的硬件部分，包括机械结构设计、传感器选型和电机控制等。
3.2系统软件设计
本章设计了AGV车载控制系统的软件部分，包括系统架构设计、路径规划算法和避障算法等。
第四章：实验与结果分析
4.1实验环境介绍
本节介绍了实验所使用的硬件和软件环境。
4.2实验结果与分析
本节对实验结果进行了分析，验证了基于CAN总线的AGV车载控制系统的稳定性和可靠性。
第五章：总结与展望
5.1总结
通过本论文的研究和实现，基于CAN总线的AGV车载控制系统能够实现AGV的自动导航功能。
5.2展望
未来可以进一步研究AGV车载控制系统的路径规划算法和避障算法，提高AGV车辆的自主性和智能化程度。
参考文献：
[1]GaoX,ZhangC.ControlSystemDesignofAGVBasedonCANbus[J].AdvancedMaterialsResearch,2013,652-654:1328-1333.
[2]WuX,LiuL,ChenH.AMethodtoImprovethePathPrecisionofanAGVAutonomousForklift[J].2018.
[3]WuZ.DesignofAGVcontrolsystem[D].HuazhongUniversityofScienceandTechnology,2018.
该论文以CAN总线为基础，研究和实现了一种基于CAN总线的AGV车载控制系统。通过对CAN总线技术的深入分析，设计了系统的硬件和软件框架，实现了AGV的自动导航功能。实验结果表明，基于CAN总线的AGV车载控制系统具有良好的稳定性和可靠性。它可以在物流和制造业中发挥重要的作用，提高生产效率和降低成本。未来的研究可以进一步完善路径规划算法和避障算法，提高AGV车辆的自主性和智能化程度。