直流伺服电机的控制与驱动.ppt

直流伺服电机控制与驱动内容安排直流电机和直流伺服电机有什么区别：
伺服电机：有反馈的控制系统，它是直流供电，有编码器反馈速度和位置信号，有良好的动态性能。
直流电机：没有反馈信号，不能形成闭合回路。直流伺服电机的特点
优点：具有较高的响应速度、精度和频率，优良
的控制特性等。便于调速，机械特性好。

缺点：但由于使用电刷和换向器，故寿命较低，
需要定期维修。转动惯量过大输出转矩过小，动
态特性差。
直流伺服电动机由线圈转子（也称电枢），能产生固定磁场的定子，电刷，换向器组成，其原理简图如图所示。注意：换向片和电源固定联接，线圈无论怎样转动，总是上半边的电流向里，下半边的电流向外。电刷压在换向片上。F直流伺服电动机采用直流供电，为调节电动机转速和方向，需要对其直流电压的大小和方向进行控制。根据电工学原理，永磁式直流电机的转矩与流过电枢回路的电流强度成正比：

联立式子1、2、3求解可得：

这样我们通过控制加在电机上的电压来控制转速2、直流伺服电机的控制与驱动此时电机只能在某一个方向调速，称为不可逆调速。当需要电机在正、反两个方向都能调速的时候，需要使用桥式降压电路通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来达到改变平均电压大小的目的，从而来控制电动机的转速。选择依据是惯量匹配原则或者等效转矩来选择，只介绍第一种方法
惯量匹配原则
根据理论分析和实践证明，负载惯量和电机惯量的比值对伺服系统的性能有很大的影响。通常分为两种情况：