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基于MEMS-INSGPS组合的个人导航算法研究的中期报告
中期报告：基于MEMS-INS/GPS组合的个人导航算法研究
一、研究背景
随着人们生活水平的不断提高，越来越多的人倾向于进行户外活动，比如旅游、探险、徒步等等。在这些活动中，定位导航是非常重要的，目前常用的个人导航设备主要有GPS、北斗导航系统等，但室内场景下有较大的定位误差。为了解决这一问题，我选定了MEMS-INS/GPS组合的导航技术进行研究。
二、研究目的
本次研究旨在探究基于MEMS-INS/GPS组合的个人导航算法，实现在室内场景下精确定位以及路径规划的功能，提高户外人员的安全保障和导航的便捷性。
三、研究内容
1.基础理论研究
-了解MEMS-INS/GPS组合的技术基础以及工作原理；
-学习航空、船舶、汽车等领域专业的导航算法；
-研究卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法等导航算法。
2.系统设计与实现
-搭建MEMS-INS/GPS组合系统，实现数据采集；
-借助惯性导航算法，对惯性传感器测量的数据进行处理；
-实现室内地图的绘制与管理，并设计路径规划算法。
3.系统测试与实验
-利用实际场景建立测试环境；
-比较本文提出的个人导航算法与传统GPS导航算法的定位精度、导航路线等参数；
-分析定位精度的影响因素，并提出改进策略。
四、研究进度
作为中期报告，本项目的研究进度如下：
-已完成ResearchProposal，并进行了修改；
-已完成理论基础阶段，对MEMS-INS/GPS组合导航技术、导航算法等进行了深入研究；
-已完成系统设计与实现的工作，实现MEMS-INS/GPS组合系统的数据采集、惯性导航算法处理、室内地图的绘制与管理以及路径规划算法的设计；
-下一步将开始进行实验测试，进一步验证本算法的可行性。
五、研究难点
1.室内精确定位问题：相比于室外空旷的场景，室内存在大量的遮挡物、信号反射等问题，导致GPS定位精度不高。如何结合MEMS-INS技术，实现精确定位成为了研究的难点之一。
2.实时性问题：个人导航算法需要在实时性上有所保证，因此需要考虑处理算法的复杂度、运算速度等问题，保证系统实时性。
3.系统可靠性问题：个人导航算法直接关系到户外人员的安全，因此在系统设计的过程中需要考虑故障检测、纠正等可靠性问题。
六、研究意义
通过基于MEMS-INS/GPS组合导航技术的个人导航算法研究，可以让人们在户外活动中拥有更加高效、精确的定位导航服务，以提高其安全保障和导航便利性。本研究也有利于推进MEMS-INS/GPS组合导航技术的发展和应用，为经济社会的快速发展提供了新的技术支持和拓展空间。