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基于MIMU的AGV组合导航系统的设计与研究的任务书
一、任务背景
自动化技术在物流、制造等行业中得到了广泛应用，其中自动导航小车（AGV）成为了未来智慧工厂的基本设施之一。AGV可以根据任务需求自动控制行驶路线，并可以根据实际情况做出合理的决策，实现物流、装卸等自动化作业，大大提升了生产效率。为了提高AGV的精度和稳定性，在AGV导航系统中需要考虑传感器、数据处理、路径规划等复杂问题。
二、任务目的
本课题旨在设计和研究一种基于MIMU的AGV组合导航系统，通过集成多种传感器和数据处理技术，实现更加精准和稳定的AGV控制和导航。
三、任务内容
1.深入研究AGV的控制原理、路径规划等核心技术，并分析AGV自动导航过程中可能遇到的问题和复杂性。
2.研究MIMU（惯性测量单元）技术在自动导航中的应用，包括传感器的选择和数据处理方法，以及如何将MIMU信息与其他传感器数据进行融合使用，提高导航精确度和稳定性。
3.设计并开发AGV集成导航系统，并对各个模块进行模块测试和整体测试，验证系统的可靠性和控制效果。
4.提出改进建议并对系统进行优化，确保其在不同环境下适用性并提高系统的可扩展性。
四、研究方法
1.文献调研法：利用相关期刊、会议论文、专利和书籍等文献资料，对AGV自动导航技术的研究现状、MIMU的原理和应用等进行梳理和分析。
2.理论分析法：对AGV自动导航中涉及的传感器、控制原理、路径规划等核心技术进行理论研究和分析。
3.开发实验法：通过编写程序、开发系统模块以及进行实验测试等方法，验证AGV集成导航系统的可靠性和控制效果。
五、预期成果
1.设计并实现一种基于MIMU的AGV组合导航系统，具备完备的硬件和软件模块，能够确保AGV的稳定导航和控制。
2.验证系统的可靠性和准确性，实现较高的导航精度和稳定性。
3.提出改进建议并对系统进行优化，确保其在不同环境下适用性并提高系统的可扩展性。
六、进度安排
第一阶段：文献调研和系统设计，完成时间为2周。
第二阶段：系统开发和模块测试，完成时间为3周。
第三阶段：整体测试、优化和改进，完成时间为2周。
第四阶段：撰写论文和答辩准备，完成时间为2周。
七、参考文献
[1]ChenZ.ResearchondigitalnavigationalgorithmoftheAGVsystembasedontheextendedKalmanfilter[J].JournalofChemicalandPharmaceuticalResearch,2015,7(2):2076-2081.
[2]HuJ,HuangL,WanC.ResearchonvehiclepositioningtechnologybasedonAGV[J].ChinaMechanicalEngineering,2017(07):801-806.
[3]TretheweyM,HowellJ.Performancecharacterizationofaninertial/magneticbearing-onlynavigationsystem[J].JournalofGuidance,Control,andDynamics,2012,35(5):1416-1425.
[4]ShariqM,TrethewayMW,RubertoRJ.Integratedmagnetic,inertialandwheelencodernavigationsystem[J].ControlEngineeringPractice,2013,21(11):1651-1660.