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冗余驱动并联机构运动学标定方法研究的任务书
任务书
一、任务背景
机构是机器人运动学研究的基础。机构学研究的内容包括机构运动学和机构动力学。机构运动学是机构中各部件的运动规律和运动副之间的相对运动关系的研究。机构运动学研究是机构动力学研究的前提。机构模型和运动学参数是机构动力学分析和控制的基础。因此，机构运动学参数标定方法研究具有重要的意义。
目前，机构运动学参数标定方法主要有两种：位置的标定方法和力的标定方法。位置的标定方法主要利用微调器和传感器，测量机构中各部分的位置，以此确定机构的几何尺寸。在标定机构运动过程中，位置测量精度与装置的精度密切相关。因此，位置的标定方法的误差较大。而力的标定方法则主要依靠加速度传感器、压力传感器和力传感器等，直接测量机构中的运动惯性和力。力的标定方法精度较高，但也存在很大的限制。
为了解决机构运动学参数标定方法的缺陷，冗余驱动并联机构运动学标定方法研究得到了越来越广泛的关注。冗余驱动机构是指机构中具有大于运动自由度的驱动自由度的机构。冗余驱动机构具有更高的运动灵活性和更强的适应性。因此，冗余驱动并联机构运动学标定方法研究具有很高的研究价值。
二、研究目的
本研究的目的是探究冗余驱动并联机构运动学标定方法，通过仿真实验和实物实验，研究不同驱动自由度下的运动学参数标定方法，包括机构几何尺寸、运动副结构、运动自由度等。在此基础上，比较不同标定方法的精度和适用范围，为机构运动学参数的标定提供理论和实践依据。
三、研究任务
1.阅读文献资料，了解机构运动学参数标定方法的研究历史和现状，深入了解冗余驱动并联机构的运动学特点和标定方法。
2.建立冗余驱动并联机结构模型，包括机构几何尺寸、运动副结构、运动自由度等，进行仿真实验，比较不同标定方法的精度和适用范围。
3.通过搭建实物实验平台，进行现场实验，比较仿真实验与现场实验的差异，验证仿真实验的正确性，并对实验数据进行分析和处理。
4.根据研究结果，提出冗余驱动并联机构运动学参数标定方法的准确性、精度和适用范围，分析其优缺点，并给出相关建议和改进措施。
四、研究步骤
1.文献资料的整理和阅读。
2.建立冗余驱动并联机结构模型，包括机构几何尺寸、运动副结构、运动自由度等。
3.进行仿真实验，比较不同标定方法的精度和适用范围。
4.搭建实物实验平台，进行现场实验，比较仿真实验与现场实验的差异，验证仿真实验的正确性。
5.对实验数据进行分析和处理，得到标定结果。
6.根据研究结果，提出冗余驱动并联机构运动学参数标定方法的准确性、精度和适用范围，分析其优缺点，并给出相关建议和改进措施。
五、预期结果
1.研究不同驱动自由度下的冗余驱动并联机构运动学参数标定方法，包括机构几何尺寸、运动副结构、运动自由度等。
2.比较不同标定方法的精度和适用范围，分析其优缺点，并给出相关建议和改进措施。
3.验证仿真实验的正确性，并比较仿真实验与现场实验的差异。
4.实验数据分析和处理，得到标定结果，提供标定方法的准确性、精度和适用范围的参考。
5.不断完善冗余驱动并联机构运动学参数标定方法，为机构运动学参数的标定提供理论和实践依据。
六、研究计划
本研究计划为期12个月，具体研究进程如下：
第1-3个月：整理文献资料，建立冗余驱动并联机结构模型，并进行仿真实验的准备工作。
第4-6个月：进行仿真实验，比较不同标定方法的精度和适用范围，初步得到标定结果。
第7-9个月：搭建实物实验平台，进行现场实验，验证仿真实验的正确性。
第10-11个月：对实验数据进行分析和处理，得到标定结果。
第12个月：撰写研究报告，总结研究成果，提出相关建议和改进措施。
七、研究经费
本研究经费共计50万元，其中包括材料费、设备购置费、实验费、差旅费等。
八、研究成果
完成本研究后，将发表学术论文1篇，申请发明专利1项，并在相关会议上进行报告。同时，将向相关部门和企业提供研究成果的技术服务和咨询。