光电跟踪系统中四绳索牵引并联机构控制系统设计与实现的任务书.docx

光电跟踪系统中四绳索牵引并联机构控制系统设计与实现的任务书
任务书
一、任务背景
光电跟踪系统是利用光电控制技术，对运动目标进行自动追踪和定位的一种技术方案。四绳索牵引并联机构是其中的关键部分，它反映了光电跟踪系统的跟踪精度和性能。为了提高光电跟踪系统的可靠性和稳定性，必须对四绳索牵引并联机构进行精细化的控制和调试。因此，本任务书旨在设计和实现四绳索牵引并联机构控制系统。
二、任务要求
1.研究四绳索牵引并联机构的结构、运动特性，掌握其动力学和控制模型。
2.根据四绳索牵引并联机构的结构和运动特性，设计并实现控制系统。包括传感器、控制器、执行器等模块的选型和调试。
3.设计并实现控制算法。根据四绳索牵引并联机构的动力学模型，采用控制方法，分别对机构的位置、速度、加速度、力矩等参数进行控制。
4.开展测试工作。对控制系统进行测试和评估，验证系统的性能和稳定性，并进行必要的优化和改进。
三、任务内容
1.研究四绳索牵引并联机构的结构、运动特性，掌握其动力学和控制模型。
（1）研究四绳索牵引并联机构的机械结构、运动特性，了解其动力学原理和控制模型。
（2）将四绳索牵引并联机构建模，包括参数识别、状态方程推导、控制器设计等。
2.根据四绳索牵引并联机构的结构和运动特性，设计并实现控制系统。
（1）针对四绳索牵引并联机构的特点，选定合适的传感器、控制器、执行器等模块。
（2）设计并实现控制系统，进行调试和测试，确保各模块间协同工作、数据正常传输。
3.设计并实现控制算法。
（1）根据四绳索牵引并联机构的动力学模型，分别采用位置控制、速度控制、加速度控制、力矩控制等控制方法，对机构进行控制。
4.测试工作。
（1）对四绳索牵引并联机构进行测试和评估，验证控制系统的性能和稳定性。
（2）根据测试结果进行必要的优化和改进，提高控制系统的性能。
四、完成时间
本任务书的完成时间为3个月。
五、参考文献
1.庄涛,黄健江.多自由度机器人的绝对位置测量[J].华南理工大学学报,2006,34(3):1-3.
2.万奕,刘熙妍,王孙涛等.基于磁悬浮的高精度位置控制系统设计[J].机械设计,2017,34(5):1-4.
3.刘飞,高立军,李俊.四绳索机构中的控制方法研究[J].自动化,2018,44(2):13-16.
4.DavidJS,ElderMJ.Amethodologyforexperimentalidentificationofdynamicmodelsofstructuralsystems[J].JournalofSoundandVibration,2000,237(5):721-747.