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基于机器视觉的折弯机器人目标识别及抓取研究的任务书
任务背景及意义：
随着机器人技术的不断进步，机器人在工业、农业、医疗、服务等领域得到越来越广泛的应用。在工业生产中，自动化生产线已经成为一种趋势。其中，工件折弯是一项常规的加工工艺。传统的工件折弯多采用操作工人手工进行，这种生产模式存在效率低下、工人劳动强度高、工艺重复性差等缺点。因此，发展基于机器视觉的折弯机器人可以实现对工件的自主抓取和生产加工，从而提高生产效率和质量。
任务目标：
本次任务旨在研究基于机器视觉的折弯机器人目标识别及抓取技术。具体包括以下几个方面：
1.设计并搭建机器视觉系统，包括摄像头选型、安装位置、图像传输等。
2.分析工件形状特征，并建立工件识别模型，实现对工件的自动识别和分类。
3.研究机器人抓取算法，实现对工件的自主抓取。
4.设计实验验证系统，并对整个系统进行测试和优化。
任务流程：
1.完成任务规划及系统设计。确定任务目标及实验内容，设计机器视觉系统，选择合适的机器人手臂和夹具，并编写相关算法程序。
2.实验环境搭建。根据实验需求，搭建实验环境，包括完成机器人手臂的选型、集成、编程和调试，搭建机器视觉系统，并完成与机器人手臂的连接设置。
3.目标识别及抓取算法的研究和实现。通过对工件形状特征进行分析，建立工件识别模型，实现对工件的自动识别和分类，并编写机器人抓取算法程序。
4.实验系统测试。使用建立的实验验证系统进行测试，对整个系统进行参数优化和调整。
5.实验数据分析及总结。对实验数据进行收集和分析，总结研究成果和发现问题，并提出改进方案。
任务成果：
1.完成机器视觉系统的设计及搭建；
2.建立工件识别模型，并实现对工件的自动识别和分类；
3.研究机器人抓取算法，实现对工件的自主抓取；
4.设计实验验证系统，并对整个系统进行测试和优化；
5.提出进一步改进的方案和建议。
参考文献：
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