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欠驱动双足机器人动态步行规划与抗扰动控制的任务书
任务书
任务目标：设计一种欠驱动双足机器人动态步行规划与抗扰动控制算法。
任务要求：
1.熟悉欠驱动双足机器人的结构与工作原理，了解步态规划与控制的基本原理。
2.分析双足机器人在实际运动过程中所面临的扰动与不确定性因素，研究抗扰动控制算法。
3.基于以上研究，设计一种双足机器人动态步行规划算法，能够保证机器人在步行运动中保持平衡稳定。
4.将设计的算法应用于实际机器人系统中，进行仿真验证与实际测试。
任务计划：
第一步：研究欠驱动双足机器人的结构与工作原理，了解步态规划与控制的基本原理。时间：2周。
第二步：分析双足机器人在实际运动过程中所面临的扰动与不确定性因素，研究抗扰动控制算法。时间：2周。
第三步：基于以上研究，设计一种双足机器人动态步行规划算法，能够保证机器人在步行运动中保持平衡稳定。时间：4周。
第四步：将设计的算法应用于实际机器人系统中，进行仿真验证与实际测试。时间：4周。
第五步：总结归纳，撰写任务报告。时间：2周。
任务分工：
第一步和第二步：由研究组成员共同完成。
第三步：由核心组成员负责。
第四步：由应用组成员负责。
第五步：由撰稿组成员负责。
任务安排：
任务开始时间：2021年9月1日。
任务结束时间：2022年2月28日。
任务地点：实验室。
参考文献：
1.张永毅,史理京.欠驱动双足机器人步行控制研究进展[J].机械工程学报,2019,55(21):1-18.
2.贺中华,张鹏飞,何刚强.双足机器人动态步态规划方法研究综述[J].计算机工程与科学,2020,42(10):1831-1835.
3.GaoF,WangD,ShiC,etal.RobustInvertedPendulumTrackingControlforBipedalWalkingRobotUnderUncertainties[J].IEEETransactionsonIndustrialElectronics,2020,68(4):3510-3519.
4.WangZ,HuangS,ZhuM,etal.FastDynamicWalkingofBipedRobotwithOnlineZMPTrajectoryPlanningUsingDual-MassMethod[J].IEEETransactionsonIndustrialElectronics,2019,67(7):6135-6145.