ABB机器人的手动操作.doc

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作

3.1任务目标

 掌握手动操作机器人运动的三种模式。

 使用“增量”模式来控制机器人的运动。

 熟练使用手动操纵的快捷方式。

 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。

3.2任务描述

手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。
建立一个工作站，ABB型号为IRB120，Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）
3.3知识储备

3.3.1手动操作三种模式

1.单轴运动
一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。

2.线性运动
图2 IRB120机器人的关节轴
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。

3.重定位运动

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
3.3.2RobotStudio中的建模功能

当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。
如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio

中来完成建模布局的工作。

1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建

1. 单击“新建”菜单命令组，创建一个新的空工作站。

2.在“建模”功能选项卡中，单击“创建”组中的“固体”菜单，选择“矩形体”。

3. 按照垛板的数据进行参数输
入，长度1190mm，宽度
800mm，高度140mm，然后单击“创建”。

2.对3D模型进行相关设置

1.在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。

2.在对象设置完成后，单击“导出几何体”，就可以将对象进行保存。

3.4任务实施

3.4.1单轴运动的手动操纵

电源总开关急停开关

通电\复位机器人状态

1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。

2. 在状态栏中，确
认机器人的状态已切换为“手动”。

3. ABB菜单中，选择“手动操纵”。

4. 单击“动作模式”。

5. 选中“轴1-3”，然后单击“确定”
（选中“轴4-6”，就可以操纵轴
4-6）。

6. 用左手按下使
能按钮，进入“电动机开启”状态，
在状态栏中，确
认“电动机开启”
状态。

7. 此处显示“轴
1-3”的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。

*操纵杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器
人的运动速度相关的。
操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。
操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。
所以在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。

3.4.2线性运动

1. “手动操纵”
-“动作模式”界面中选择“线性”，然后单击“确定”。

2. 单击“工具坐标”。

*机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。

3.选中对应的工具（工具数据的建立，参见程序数据内容）。

4. 用左手按
下使能按钮，进入“电
动机开启”
状态，在状态栏中，确
认“电动机开启”状态。

5.此处显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。

3.4.3重定位运动


6.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。

1. “手动操
纵”-“动作模式”界面中，选中“重定位”，然后单击“确定”。

2. 单击“坐标系”。

3.选中“工具”，然后单击