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学做智能车挑战飞思卡尔之软件PPT.pptx

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会计学第3章智能汽车设计(shèjì)基础—软件3.1编程语言简介(jiǎnjiè)3.1编程语言简介(jiǎnjiè)3.2控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法（2）增量型算法 根据式(3.6)不难得到第个采样周期的控制量，即 (3.12) 将式(3.11)与式(3.12)相减，可以(kěyǐ)得到第k个采样时刻控制量的增量，即 (3.13) 式中，为比例增益；为积分系数，； 为微分系数，。3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.2模糊控制算法(suànfǎ)3.2.3其它(qítā)智能控制算法3.2.3其它(qítā)智能控制算法3.2.3其它(qítā)智能控制算法3.2.3其它(qítā)智能控制算法思考题