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携行式外骨骼运动学与动力学分析的任务书
任务书
携行式外骨骼（Exoskeleton）是一种新型的助行设备，它由机械结构、控制系统和运动学传感器组成。该设备的主要用途是为一些行动不便的人提供运动支持和康复训练。外骨骼设备的动力学特性和运动学特性分析对于开发更加先进的助行设备和康复训练方案具有重要意义。本任务书旨在研究和分析携行式外骨骼设备的运动学和动力学特性，为助行设备和康复训练领域的相关研究提供理论和技术支持。
任务内容
1.携行式外骨骼的设计及原理分析
通过携行式外骨骼的结构和每个部件进行介绍，了解携行式外骨骼的设计理念及每个部件的作用，并介绍其控制系统和传感器等。
2.携行式外骨骼的运动学分析
通过运动学分析，了解携行式外骨骼关节的运动规律，包括角度变化、速度与加速度变化，同时也需要分析在不同位置、不同负荷和不同步态下的运动规律。
3.携行式外骨骼的动力学分析
通过动力学分析，了解携行式外骨骼在运动过程中的能量变化，包括关节负荷、肌肉力矩、关节反作用力等，同时也需要分析在不同位置、不同负荷和不同步态下的能量变化。
4.携行式外骨骼的控制方法与性能评价
通过控制方法和性能评价，了解携行式外骨骼的稳定性、可控性和可靠性等性能，同时也需要分析如何利用控制方法提高其性能。
任务要求
1.搜集并整理携行式外骨骼领域的相关文献、资料和研究成果。
2.学习并掌握机械设计、运动学与动力学、信号处理等专业知识。
3.利用Matlab、ADAMS、Catia等计算机辅助设计软件完成运动学和动力学仿真分析。
4.利用力传感器、陀螺仪、加速度计等传感器对携行式外骨骼进行测量和测试。
5.总结研究成果，撰写实验报告和学术论文。
任务时间
本任务预计完成时长为3个月。具体时间安排如下：
第1个月：搜集并整理资料，学习机械设计、运动学与动力学、信号处理等相关课程。
第2个月：完成携行式外骨骼运动学仿真分析。
第3个月：完成携行式外骨骼动力学仿真分析，测试和评估其性能。并撰写实验报告和学术论文。
任务预算
本任务预算为20万元。预算主要用于购买实验设备、购买研究材料和开展研究活动等。
任务成果
1.实验报告和学术论文。
2.携行式外骨骼的运动学仿真分析和动力学仿真分析。
3.携行式外骨骼控制方法和性能评价分析。
4.开发应用于携行式外骨骼的相关技术。
任务领导
任务领导由指导老师和科研人员共同组成，具体职责如下：
1.指导老师：负责任务整体规划、任务安排和任务组织，指导实验研究和实验报告的撰写。
2.科研人员：负责具体实验研究工作，协助撰写实验报告和学术论文。
任务评估
任务完成后，将组织专家对任务成果进行评估和审核，评选出最佳实验报告和学术论文，并对研究成果进行相关推广和应用。同时，还将对任务组织、实验设计、数据处理等方面进行总体评估和反馈，以提高任务设计和完成质量。