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自动泊车系统路径规划与跟踪控制研究任务书
任务书
一、研究背景
目前，在城市交通拥堵和停车难的情况下，自动泊车系统可以有效解决这一问题，减少车辆停放时间，缓解城市交通压力。随着自动驾驶技术的不断发展，自动泊车系统也受到了越来越多的关注和研究。
自动泊车系统需要进行路径规划和跟踪控制，以确保车辆能够安全、快速地找到停车位并进行泊车。因此，本研究提出对自动泊车系统路径规划与跟踪控制进行研究，以提高自动泊车系统的性能和安全性。
二、研究目的
本研究旨在通过对自动泊车系统路径规划与跟踪控制进行研究，实现以下目标：
1.基于车辆参数、环境信息等因素，提出一种高效、准确的路径规划方法，以保证车辆能够快速、安全地找到停车位；
2.建立自动泊车系统的控制模型，设计一种有效的跟踪控制策略，以确保车辆按照规划路径成功进入停车位；
3.通过对自动泊车系统的中间状态和终端状态进行分析，提出对自动泊车系统性能和安全性进行评估的指标。
三、研究内容和研究方法
1.研究内容
(1)自动泊车系统路径规划方法研究：根据车辆参数、环境信息等因素，提出一种高效、准确的路径规划方法，以保证车辆能够快速、安全地找到停车位。具体研究内容包括：
-路径规划算法的选择与设计；
-车辆动态变化、环境变化等影响因素的考虑；
-路径规划效果评价指标的选择。
(2)自动泊车系统跟踪控制方法研究：建立自动泊车系统的控制模型，设计一种有效的跟踪控制策略，以确保车辆按照规划路径成功进入停车位。具体研究内容包括：
-自动泊车系统控制模型的建立；
-控制策略的设计与优化；
-控制性能评价指标的选择。
(3)自动泊车系统性能和安全性评价方法研究：通过对自动泊车系统的中间状态和终端状态进行分析，提出对自动泊车系统性能和安全性进行评估的指标。具体研究内容包括：
-漏检率、误检率等评估指标的选择；
-基于仿真和实际测试的评估方法的研究。
2.研究方法
（1）模型建立：根据自动泊车系统的实际情况，建立相应的路径规划和控制模型；
（2）算法设计与仿真：设计自适应、高效的路径规划和控制算法，并在仿真环境中验证性能；
（3）实验测试与数据分析：将所设计的算法在实际测试环境中进行验证，收集测试数据并分析。
四、研究成果和应用前景
本研究的预期成果包括以下方面：
（1）核心算法：设计自适应、高效的路径规划和跟踪控制算法，以提高自动泊车系统的效率和安全性；
（2）实验平台：搭建自动泊车系统实验平台，验证所设计算法的有效性和性能；
（3）科学论文：发表论文3篇左右，其中至少1篇在国际一流期刊上发表；
（4）软件著作权：申请自动泊车系统相关软件著作权。
本研究成果可应用于自动泊车系统的开发和实际应用中，为提高城市交通效率、缓解停车难问题提供支持。
五、研究计划
本研究计划为期2年，具体计划如下：
第一年：
1.研究自动泊车系统路径规划方法，提出一种高效、准确的路径规划算法；
2.建立自动泊车系统的控制模型，设计跟踪控制策略；
3.设计实验平台，收集测试数据并分析。
第二年：
1.通过对实验数据的分析和算法优化，进一步提高自动泊车系统的效率和安全性；
2.撰写论文，申请软件著作权。
六、研究经费预算
本研究的预计经费需要约30万元，主要用于实验平台的搭建、算法优化和论文发表等方面。其中，10万元用于实验材料和设备购买；15万元用于人员工资和奖金；5万元用于论文发表和培训等其他费用。