四轴飞行器设计论文.doc

辽宁石油化工大学继续教育学院论文

辽宁石油化工大学继续教育学院论文
2

1
辽宁石化职业技术学院

学院：辽宁石化职业技术学院
专业：生产过程自动化技术
学号：070114101164
学生姓名：李旭江
指导教师：李飞

目录

TOC\o"1-3"\u摘要 1
ABSTRACT 2
第1章绪论 PAGEREF_Toc56451
1.1前言 PAGEREF_Toc151021
1.2本课题研究意义 PAGEREF_Toc176621
1.3国内外研究成果 PAGEREF_Toc279532
1.4本课题主要研究内容 PAGEREF_Toc204652
1.4.1研究主要内容 PAGEREF_Toc194172
1.4.2研究方案 PAGEREF_Toc23283
1.5系统设计框图 PAGEREF_Toc97673
第2章四轴飞行器硬件组成 PAGEREF_Toc229145
2.1DIY四轴飞行器介绍 PAGEREF_Toc176765
2.1.1四轴飞行器 PAGEREF_Toc169145
2.1.2DIY操作 PAGEREF_Toc232355
2.2部分器件的作用介绍 PAGEREF_Toc136516
2.2.1无刷直流电机 PAGEREF_Toc317236
2.2.2电子调速器 PAGEREF_Toc63366
第3章姿态传感器介绍 PAGEREF_Toc220407
3.1三轴加速度计 PAGEREF_Toc290497
3.1.1传感器原理 PAGEREF_Toc144077
3.1.2ADXL345 PAGEREF_Toc80648
3.2三轴陀螺仪 PAGEREF_Toc254979
3.2.1概述 PAGEREF_Toc255839
3.2.2传感器原理 PAGEREF_Toc39039
3.2.3ITG-3200 PAGEREF_Toc454710
3.3三轴磁场传感器 PAGEREF_Toc832810
3.3.1传感器原理 PAGEREF_Toc159311
3.4本章小结 PAGEREF_Toc2466611
第4章飞行器模型分析 PAGEREF_Toc1146613
4.1概述 PAGEREF_Toc43313
4.1.1飞行器飞行原理 PAGEREF_Toc1338413
4.1.2四轴飞行器模型建立办法 PAGEREF_Toc1045113
4.2力或力矩与螺旋桨的关系 PAGEREF_Toc145414
4.2.1升力和扭矩关系 PAGEREF_Toc2491914
4.2.2阻力和侧向力矩的关系 PAGEREF_Toc2115015
4.2.3的建立 PAGEREF_Toc850016
第5章算法设计 PAGEREF_Toc16319
5.1悬停控制算法设计 PAGEREF_Toc1060719
5.1.1悬停算法分析 PAGEREF_Toc811419
5.1.2PID算法选择分析 PAGEREF_Toc2282220
5.1.3PID三个参数的大小对于响应波形的影响 PAGEREF_Toc1983721
5.1.4模糊控制规则的建立 PAGEREF_Toc2817221
5.1.5模糊控制表的建立 PAGEREF_Toc1346222
5.1.6小结 PAGEREF_Toc1780022
5.2运动算法设计 PAGEREF_Toc344422
5.2.1运动时和悬停时的差别 PAGEREF_Toc309922
5.2.2Z轴旋转解决办法设计 PAGEREF_Toc3093523
5.2.3固定倾斜解决办法 PAGEREF_Toc2988623
5.2.4控制算法小结 PAGEREF_Toc157224
5.3九轴数据的融合算法 PAGEREF_Toc827224
5.3.1关于数据融合必要性的分析 PAGEREF_Toc349324
5.3.2加速度计与陀螺仪的数据融合 PAGEREF_Toc2388425
第6章程序设计 PAGEREF_Toc149627
6.1程序设计思想 PAGEREF_Toc2723227
6.1.1程序方案 PAGEREF_Toc2974727
6.2串口接收数据并重装 PAGEREF_Toc3139527
6.2.1概述 PAGEREF_Toc2381527
6.2.2程序设计 PAGEREF_Toc2878