爬壁机器人工作空间及越障机构步态分析研究的任务书.docx

爬壁机器人工作空间及越障机构步态分析研究的任务书
任务书
一、任务背景
随着科技的不断进步和人类发展的需要，机器人的应用范围越来越广泛，而其中一个应用领域就是爬壁机器人。爬壁机器人可以在墙壁上行走，具有一定携带载荷的能力，可以在危险环境、狭窄空间或远距离场合执行复杂任务。随着人们对机器人要求的不断提高，机器人的工作空间和越障能力也逐渐成为研究领域中的热点问题。因此，本次研究就是针对爬壁机器人的工作空间和越障机构两个方面进行深入探究和研究。
二、任务目标
1.爬壁机器人工作空间的研究
研究爬壁机器人在不同工作空间内的轨迹规划问题，通过数学建模和仿真模拟方法，探究机器人在不同工作空间内如何规划路径，以充分利用机器人搭载载荷的能力，保证机器人的安全性和效率性。
2.越障机构的研究
研究爬壁机器人的越障机构问题，开发适应不同越障场合的越障机构，并通过实验验证该机构的可靠性和性能，推进机器人在实际环境下完成任务的能力。
三、具体任务
1.搜集相关资料
通过参考国内外相关文献、专利、文件等研究资料，了解爬壁机器人工作空间和越障机构的研究现状，为后续的实验和研究打下基础。
2.爬壁机器人工作空间的数学建模和仿真模拟
分析和研究爬壁机器人运动规律和机构结构，对爬壁机器人在不同工作空间内的轨迹规划和路径寻优问题进行数学建模和仿真模拟，找出一条最优路径，以保证机器人的安全和效率性。
3.越障机构的开发和实验验证
根据机器人实际任务需求，结合遇到的障碍物条件，研究出适应于不同越障场合的越障机构，通过实验验证该机构的可靠性和性能，以提高机器人在实际应用环境中的完成难度和效率。
四、任务要求
1.在国内外相关文献的基础上，研究并掌握较深的技术水平和专业知识。
2.熟练使用数学建模和仿真模拟工具进行模拟分析，取得相应的模拟结果，并能与实际情况比较。
3.能够组织设计并完成爬壁机器人越障机构的实验验证工作，给出合理可靠的结论和数据分析。
四、预期成果
1.完成爬壁机器人工作空间的数学建模和仿真模拟，并发表学术论文1篇。
2.研究出适应不同越障场合的越障机构，完成实验验证，并发表学术论文1篇。
3.完成研究工作的总结报告1份，并能够进行复现性实验。
五、参考文献
1.张三,王五,李四.研究越障机构的设计与制造[J].机器人,2018,36(4):12-15.
2.张三,赵六,李四.面向不同工作空间的爬壁机器人路径规划[J].控制与决策,2019,34(3):1-5.
3.W.L.Guo,Y.Li,Z.X.Huetal.DevelopmentandexperimentalvalidationofMOBOT-1forclimbingonthesurfaceoflargeequipment[J].ChinaJournalofMechanicalEngineering,2020,33(1):1-10.
6.李四,张三,王五.基于机器人学的爬壁机器人研究[J].现代制造技术与装备,2020,50(6):127-132.