平面3-RRR柔性并联机器人实验研究的任务书.docx

平面3-RRR柔性并联机器人实验研究的任务书
任务书
一、任务背景
随着现代工业的发展，其中智能制造技术的快速进步，对机器人的应用也越来越广泛。柔性并联机器人由于其高精度、高稳定性和较高的工作速度，被广泛应用于机械加工、装配和铆接等领域。柔性并联机器人的研究和开发一直是机器人领域的热点领域之一，也是很多国家的机器人技术发展的重要方向之一。
本次任务旨在基于SIMULINK平台，对平面3-RRR柔性并联机器人进行进行实验研究。通过对平面3-RRR柔性并联机器人的研究，实现其控制系统的建立与实现，进一步提高智能制造的应用水平。
二、任务目的
1.了解平面3-RRR柔性并联机器人的原理和基本结构；
2.了解柔性并联机器人的控制器和控制策略；
3.设计并建立平面3-RRR柔性并联机器人的控制系统；
4.对控制系统进行参数调整，优化系统的性能；
5.进行实验验证，探究并联机器人的运动规律、力学特性等方面。
三、任务内容
1.研究平面3-RRR柔性并联机器人的基本运动学模型和动力学模型；
2.设计相应的控制算法，建立控制系统；
3.实现系统硬件和软件集成，进行控制系统的调试；
4.对控制系统进行参数调整，优化系统的性能；
5.进行实验验证，探究并联机器人的运动规律、力学特性等方面。
四、任务要求
1.熟悉MATLAB和SIMULINK软件，具有较好的动力学和机器人控制理论基础；
2.能够通过研究文献和实验数据分析来总结并发现问题解决的方法；
3.良好的沟通合作能力，具有良好的团队协作精神；
4.热爱科学研究，认真、负责地完成任务。
五、任务时限
本次任务时限为两个月。其中第一个月主要是进行理论研究、建模和控制器设计；第二个月主要是进行实验验证和性能优化。
六、任务成果
1.出一份关于平面3-RRR柔性并联机器人的控制系统的详细设计报告；
2.一个完整的控制系统，并实现了系统的性能优化；
3.提出有关平面3-RRR柔性并联机器人控制方面的理论和方法；
4.出一份关于该实验研究结果的学术论文，并申请国家专利一项。
七、任务评价
评价主要以任务成果为依据，包括所撰写的论文质量、实验数据结果、控制系统的性能以及国家专利等。另外，在任务完成过程中，应及时为导师、同学和科研人员提供相关信息，积极参与小组各种活动，遵守学术规范和学校有关管理制度，共同完成此次研究任务。
八、导师任务指导方式
本次任务的导师主要以学术指导和方法指导为主，指导该任务的完成时间节点和任务进度，并对任务完成过程中遇到的问题进行解决和引导。同时，导师会与成员开展一定的学术交流，提高成员思维能力和科研创新能力。同时，导师还会对个人完成的任务进行评价，包括个人的贡献、思路、思考深度等。