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液态金属液滴驱动的轮式机器人研究的任务书
任务书
一、任务背景
随着技术的发展和应用的不断拓展，机器人已经在许多领域得到广泛运用。目前，机器人技术主要包括软体机器人、硬体机器人、液压机器人、电动机器人等。然而，在极端条件下，例如高温、低温、高辐射等环境中，现有的机器人技术难以满足需求。
相比之下，液态金属液滴驱动的轮式机器人是一种新兴且有前景的机器人类型。它具有一系列优良特性，例如高受载能力、高射频透过率、高温、高热流密度等，能够在极端条件下稳定运行。因此，液态金属液滴驱动的轮式机器人有着广泛的应用前景，具有重要的科学和工程价值。
二、任务目的
本次任务的目的是研究液态金属液滴驱动的轮式机器人的设计、制造与测试。任务包括从理论模型设计到实际操作和测试过程。通过研究，可以掌握液态金属液滴驱动的轮式机器人的工作原理和动力学特性，为未来类似机器人的研发提供重要的基础理论和实验数据支持。
三、任务内容
（一）机器人系统设计
1.根据液态金属液滴驱动的轮式机器人的特性和应用需求，建立机器人系统的理论模型。
2.设计机器人系统的机械结构和电子控制系统，包括移动机构、传感器、控制器等部件的设计和集成。
3.进行机器人系统的仿真，分析并优化系统的性能和可靠性。
（二）机器人制造
1.根据系统设计，制造机器人的机械结构和电子控制系统。
2.对机器人零部件进行组装调试，进行机器人系统的基础测试。
（三）机器人测试
1.测试机器人的运动性能和动力学特性，包括轮式机器人的行进速度、加速度、转弯半径等。
2.测试机器人的遥控操作性，包括对机器人移动、旋转等动作的远程控制。
3.测试机器人系统的稳定性和可靠性，包括机器人在不同工作条件下的运行效果和随时间的不断测试效果对比。
四、任务成果
通过本次任务的研究和实验，将得到以下成果：
1.液态金属液滴驱动的轮式机器人的设计方案和理论模型。
2.液态金属液滴驱动的轮式机器人的机械结构和电子控制系统制造。
3.液态金属液滴驱动的轮式机器人的运动性能和动力学特性测试数据。
4.液态金属液滴驱动的轮式机器人的遥控操作性测试数据。
5.液态金属液滴驱动的轮式机器人在不同工作条件下的稳定性和可靠性测试数据。
五、任务要求
1.研究团队必须具备机械、电子等相关专业背景知识，研究人员应具备理论模型设计、机械制造、电子控制、数据分析等方面的实践经验。
2.研究团队需要具备较好的团队合作精神和沟通能力，可根据不同任务阶段的特点，合理分配任务、顺利协作，确保任务进展。
3.针对本课题需要的材料和设备等，研究团队需要提供明确的采购计划和预算，并保证采购和使用的合法性和安全性。
4.研究团队需要严格遵守技术规范和相关法律法规，在研究过程中注意环保、安全等方面内容，确保研究的安全和可持续。
六、研究周期
本次研究任务的周期为12个月，具体工作时间和内容可以根据实际情况做出调整。在前期的研究前期，需要主要针对机器人系统设计和模型建立进行。
七、经费预算
本研究的经费总计为200万元，经费预算按照设计制造、试验测试等阶段进行细化分配。其中，机器人设计制造阶段约50万元，测试试验阶段约70万元，其余费用主要包括人员薪资、材料采购等支出。
八、研究团队
本研究任务由研究团队协作完成，主要由以下人员组成：
1.项目负责人：具备机械、电子等专业背景知识，负责整个研究项目的统筹和协调。
2.机械工程师：具备机械工程专业技能，负责机器人机械结构的设计制造和测试。
3.电子工程师：具备电子工程专业技能，负责机器人电子控制系统的设计制造和测试。
4.数据分析专家：具备数据分析技能，负责对机器人运动性能和可靠性数据分析和优化。
5.技术支持人员：协助各方面工作，确保研究项目进展顺利。
九、参考文献
1.ZhouX,LiuC,GaoW,etal.Galinstanliquidmetalalloyasanoveldielectricelastomermediumforsoftrobotics[J].MaterialsHorizons,2017,4(5):948-954.
2.LiuY,ZhangH,HuangS,etal.Amillimeter-scaleliquidmetaldropletactuatorforsoftrobotics[J].Advancedmaterialstechnologies,2018,3(8):1800109.
3.LeeJ,ShinM,ShinS,etal.Liquidmetal-basedtubularhydraulicpowertransmissionsystemforsoftrobotics[J].NPGAsiaMaterials,2018,10(5):481-487.