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温室作业机器人视觉路径检测及行走控制仿真的任务书
一、任务背景及目的
随着科技的不断发展，机器人技术的应用已经覆盖了各个领域。在农业领域，机器人技术的应用也越来越广泛，其中温室作业机器人是一种常见的智能机器人。
温室作业机器人可用于自动化种植、收割、施肥、浇水等农业作业，大大提高了生产效率和产量。在其大部分操作中，机器人都需要进行视觉路径检测和行走控制，以实现精准、稳定的农业作业。因此，开发一种实用的温室作业机器人视觉路径检测及行走控制仿真系统，对于提高农业作业的精度和效率，具有重要的意义。
本任务旨在搭建一套温室作业机器人视觉路径检测及行走控制仿真系统，让学生了解温室作业机器人的基本原理和控制方法、深入了解视觉路径检测技术、了解与应用机器人进行精确控制的方法和基本流程等等，并通过自己动手实践，了解该系统的开发过程与具体实现方式。
二、任务内容
1.熟悉机器人控制原理和基本控制流程
机器人控制原理、机器人基本控制流程、机器人姿态控制等等。
2.了解温室作业机器人的基本工作原理
了解温室作业机器人的基本工作原理和结构，包括机器人控制系统、机器人路径规划系统等等。
3.了解视觉路径检测技术
介绍基本的算法如轮廓检测、分割、特征提取等等。
4.学习机器人精确控制方法
精确控制方法、路径规划、实时路径计算等等。
5.搭建温室作业机器人视觉路径检测及行走控制仿真系统
利用开源移动机器人软件平台ROS，实现温室作业机器人视觉路径检测、行走控制功能等，并完成仿真实验。
三、任务实现步骤
1.学习温室作业机器人的基本工作原理。
温室作业机器人的结构组成、机器人控制系统和路径规划实现等等。
2.学习视觉路线检测技术。
介绍视觉路线检测技术的原理和常用方法，如基于颜色的目标识别、形态学处理、滤波算法等等。
3.学习机器人精确控制方法。
掌握机器人精确控制方法，包括路径规划、实时路径计算、控制等等，并了解实现这些方法的基本流程和算法。
4.安装ROS，学习ROS的基本概念和使用方法。
学习ROS的基本概念和使用方法，包括ROS的节点、消息、话题、服务等。
5.搭建ROS仿真环境。
使用ROS搭建温室作业机器人的仿真环境，并进行视觉路径检测和行走控制的仿真实验。
6.总结成果
根据实验结果和体验，进行总结和收获，并讨论如何将此技术应用于实际生产。
四、任务考核标准
1.独立完成任务并提交相关证明材料，具体包括：程序代码、实验报告、实验数据。
2.根据任务完成情况和实现效果进行评分：实验报告（30%）、代码实现（30%）和实验数据（40%），考核总分为100分。
3.任务的评分要求具体根据任务完成情况来定，包括完成任务的进展、完成情况、成功率、准确性等细节。