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局限空间中基于单目视觉的四旋翼飞行器的位姿预估与导航的任务书
任务描述：
本任务旨在设计一个基于单目视觉的四旋翼飞行器的位姿预估与导航系统，在局限空间内能够准确地估计四旋翼飞行器的位姿，并且能够对其位置进行精准的控制，以实现安全稳定地飞行任务。
任务分析：
四旋翼飞行器是一种轻便型垂直起降的航空器，其具有重量轻、机动性强、操作灵活等优点，被广泛应用于侦察、拍摄、救援等领域。在局限空间内，四旋翼飞行器的飞行空间受到极大的限制，其位置和姿态的控制需要依赖先进的技术支撑。
单目视觉技术是一种基于单一摄像头的视觉测量技术，其可以通过摄像头获取目标物体的图像信息，并将其转换为三维空间中的位姿信息。在四旋翼飞行器的位姿预估和导航中，单目视觉技术可以实现快速准确地对飞行器的位置和姿态信息进行估计和控制。
本任务中，需要通过设计一个基于单目视觉的位姿预估与导航系统，实现以下任务：
1.设计一个适配于四旋翼飞行器的单目视觉传感器系统，实现对其周围环境的视觉捕捉和数据提取。
2.采用特征点提取算法，对飞行器周围环境的图像进行处理，提取出符合条件的特征点。
3.通过特征匹配算法，对每个特征点进行配对，并将其转化为三维空间坐标。
4.通过三维点云重建算法，将飞行器周围的三维点云信息转化为位姿信息。
5.通过控制算法，实现对飞行器的位置和姿态进行控制，以实现安全稳定地飞行。
任务成果：
本任务的成果是一个基于单目视觉的四旋翼飞行器的位姿预估与导航系统，其具有以下特点：
1.能够快速准确地预估四旋翼飞行器的位置和姿态信息。
2.可以对四旋翼飞行器进行精准的控制，实现其在局限空间内的安全稳定飞行。
3.具有稳定性强、操作简单、成本低廉等优点。
4.可以广泛应用于四旋翼飞行器的调试、测试等领域，同时也可以应用于生产制造等相关领域。
任务步骤和时间安排：
本任务需要分为以下五个步骤：
第一步：设计一个适配于四旋翼飞行器的单目视觉传感器系统，实现对其周围环境的视觉捕捉和数据提取。（两周时间）
第二步：采用特征点提取算法，对飞行器周围环境的图像进行处理，提取出符合条件的特征点。（两周时间）
第三步：通过特征匹配算法，对每个特征点进行配对，并将其转化为三维空间坐标。（三周时间）
第四步：通过三维点云重建算法，将飞行器周围的三维点云信息转化为位姿信息。（两周时间）
第五步：通过控制算法，实现对飞行器的位置和姿态进行控制，以实现安全稳定地飞行。（两周时间）
任务总时间为14周，其中包括任务实施时间和检查评估时间。
任务预算：
本任务的预算包括以下几方面：
1.单目视觉传感器系统购置费用：10000元
2.特征点提取算法实现费用：20000元
3.三维点云重建算法实现费用：30000元
4.控制算法实现费用：40000元
5.项目管理费用：10000元
总投入为110000元。