Delta并联机器人高速运动控制研究的任务书.docx

Delta并联机器人高速运动控制研究的任务书
任务书：Delta并联机器人高速运动控制研究
一、研究背景
随着机器人技术的不断发展，机器人已经成为现代工业领域中不可替代的重要工具。在工厂生产线上，机器人的速度和精度可大大提高生产效率和产品质量。Delta并联机器人作为一种高性能机器人，拥有高速性、精度高、刚度大等优点，在现代制造业中应用更加广泛。
然而，Delta并联机器人高速运动控制在实际应用中还存在着一些问题。例如，运动中的振动问题、控制精度不够等等。因此，对Delta并联机器人高速运动控制进行系统研究具有重要的理论意义和应用价值。
二、研究目标
本次研究旨在探究Delta并联机器人高速运动控制的关键技术，提出针对性的解决方案，以提高Delta并联机器人在高速操作中的精度和稳定性。研究目标包括：
1.探究Delta并联机器人高速运动过程中的振动问题，并采用有效的控制方法进行抑制，提高机器人的运动精度和稳定性。
2.研究Delta并联机器人高速运动控制算法，并针对Delta并联机器人的特点进行优化，提高控制精度和鲁棒性。
3.设计高效的Delta并联机器人高速运动控制系统，并进行实验验证，验证控制效果和可行性。
三、研究内容
1.研究Delta并联机器人高速运动中的振动问题。对机械结构进行建模、分析和仿真，探究振动机制，并采用主动和被动的控制方法进行抑制。
2.研究Delta并联机器人高速运动控制算法。对现有的高速运动控制算法进行深入研究，并针对Delta并联机器人的特点进行优化，提高控制精度和鲁棒性。
3.设计高效的Delta并联机器人高速运动控制系统，并进行实验验证。设计控制器和控制策略，选取适合的传感器和执行器，进行系统实现和验证，评价系统性能和可行性。
四、预期成果
1.发表SCI论文1篇，EI论文1-2篇，核心期刊论文2-3篇。
2.设计实现高效的Delta并联机器人高速运动控制系统。
3.提出针对性的控制策略，推动Delta并联机器人高速运动控制领域的研究进展。
四、研究计划
第一年：对Delta并联机器人高速运动问题进行建模和数值仿真，研究其振动机制并提出相应的振动控制方案。
第二年：研究Delta并联机器人高速运动控制算法，并针对其特点进行优化，提高控制精度和稳定性。
第三年：设计高效的Delta并联机器人高速运动控制系统，并进行实验验证，评价系统性能和可行性。
五、经费预算
本次科研预计需要经费100万元，主要包括研究设备采购、研究人员工资和差旅交通等费用。
六、参考文献
1.曹含元,杨丹,杨洁.高速并联机器人振动分析及控制[J].传感器与微系统,2009,28(2):1-5.
2.Sun,B.,&Song,C.(2016).High-precisioncontrolofaDeltaparallelrobotwithincrementalamplitudecontrolviaanovelspline-basediterativelearningapproach.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC:JournalofMechanicalEngineeringScience,230(17),2739-2756.
3.-荆继珉,童国荣,胡升.一种基于模态超前COMPENSATOR的三自由度平行机构振动控制方法.振动与冲击,2013,32(7):40-44.