磁导引差速AGV设计与模糊PID控制路径校正的任务书.docx

磁导引差速AGV设计与模糊PID控制路径校正的任务书
一、任务背景
随着智能制造和物流行业的不断发展，自动化物流设备AGV（AutomatedGuidedVehicle）在企业中的运用越来越广泛。磁导引AGV是其中一种主流AGV类型，通过利用地面埋有的磁导线来进行导航路线的识别，自动完成物料搬运、存储和分拣等任务。
然而，在实际操作中，磁导线有可能会受到地面的磨损、变形、互干扰等因素的影响，导致AGV行驶偏移甚至无法准确识别导航路线，进而影响了AGV的正常运行。因此，在磁导引AGV中，设计一套可行的路径校正控制方案是非常必要的。
二、任务要求
本任务要求设计一款磁导引差速AGV，并针对导航路线偏差的问题，提出一种模糊PID控制路径校正方案。具体要求包括以下几点：
1.AGV的机械设计
(1)完成原型机的机械设计，包括底盘结构设计、驱动系统设计、传感器等器件的选择及布局等方面。
(2)结合磁导线导航技术，设计适配于磁导引AGV的导航系统，确保AGV能够自动识别导航路线并准确行走。
2.AGV的电气设计
(1)完成AGV的电控系统设计，包括选用合适的控制器、执行器、传感器、电源等部件。
(2)设计适用于差速AGV的控制算法，包括速度、方向等控制方式。
(3)设置安全保护措施，保证设备运行的安全可靠。
3.模糊PID控制路径校正方案
(1)利用模糊控制理论，设计一套路径校正算法，使得AGV能够自动识别路线偏差，并根据偏差大小、方向等因素进行修正，使得AGV行驶在正确的路线上。
(2)设计合适的PID控制算法，根据实际情况进行参数调整，保证控制效果稳定可靠，提高AGV的控制精度与稳定性。
4.测试与优化
(1)对所设计的磁导引差速AGV进行硬件测试，包括电气、机械、导航等性能测试。
(2)针对实际测试结果，对系统进行优化，并分析原因。
三、任务分工
本任务需要团队协作完成，建议分工如下：
1.机械设计师：负责磁导引差速AGV的机械设计和机械结构仿真分析，想办法解决机械设计过程中遇到的问题和难点。
2.电气设计师：负责磁导引差速AGV的电气设计和电路仿真分析，确保AGV稳定工作，根据实际情况优化电气设计方案。
3.控制算法工程师：根据要求，设计模糊PID控制策略和路径校正算法，根据实际情况优化控制策略，提高系统稳定性和精度。
4.系统测试与优化工程师：负责实际测试和测试结果分析，针对测试过程中出现的问题，调整系统优化参数，确保系统运行稳定、可靠。
四、任务成果
完成本任务后，应提交以下成果：
1.磁导引差速AGV的全套机械设计图纸和说明文档，包括底盘、驱动系统、传感器等方面。
2.AGV控制系统电气设计图纸和说明文档，包括控制器、传感器、执行器等部件的选型和电路设计方案。
3.磁导引差速AGV控制算法方案，包括模糊PID控制策略和路径校正算法方案。
4.系统测试数据和测试报告，包括AGV视觉导航能力、位置控制精度、路径控制精度等重要指标的测试数据，以及测试过程中出现的问题和解决方法。
以上成果需提交数码化版本和纸质化版本。