基于GB_RRT算法的机械臂路径规划.pptx
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基于改进蚁群算法的机械臂路径规划.pptx
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基于改进RRT算法的机械臂路径规划研究.docx
基于改进RRT算法的机械臂路径规划研究基于改进RRT算法的机械臂路径规划研究摘要:路径规划是机械臂中一项关键性的任务,它决定了机械臂在三维空间内的轨迹。为了实现高效、快速的路径规划,本文提出了一种基于改进RRT算法的机械臂路径规划方法。首先,介绍了机械臂路径规划的背景和算法原理,然后详细论述了改进RRT算法的设计思路及其优势,最后通过实验验证了该算法在机械臂路径规划中的有效性和高效性。关键词:路径规划、机械臂、RRT算法、改进算法1.引言机械臂(roboticarm)是一种自动化设备,具有高速度、高精度和
基于混合算法的机械臂路径规划方法.pdf
本发明公开了一种基于混合算法的机械臂路径规划方法,其特征在于:首先初始化树节点并不断检测当前节点和障碍物之间的距离,若检测到当前节点与障碍物之间的最小距离大于两倍的步长时,则说明当前节点附近没有障碍物,采用改进的人工势场方法进行快速拓展,若检测到当前节点与障碍物之间的最小距离小于两倍的步长的时,则采用改进的RRT算法,充分利用RRT算法高效的避障能力,重复上述步骤直至到达目标点。该混合算法可以有效地提高路径搜索效率,解决人工势场法存在的当起始点存在障碍物时斥力很大造成路径曲折和当目标点有障碍物的时候目标不
基于改进RRT算法的移动机械臂路径规划.pptx
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