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,目录PartOnePartTwo冗余机械臂的定义与特点冗余机械臂的应用场景冗余机械臂的研究现状与挑战PartThree自运动控制算法的基本原理自运动控制算法的实现方法自运动控制算法的优点与局限性PartFour实时避障算法的基本原理实时避障算法的实现方法实时避障算法的优点与局限性PartFive基于自运动的冗余机械臂实时避障轨迹规划方法的原理基于自运动的冗余机械臂实时避障轨迹规划方法的实现步骤基于自运动的冗余机械臂实时避障轨迹规划方法的优点与局限性PartSix实验环境与实验条件实验过程与实验结果结果分析与应用前景THANKS