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小型水下机器人控制系统的设计与实现的任务书
任务书
一、任务概述
水下机器人可应用于水下探测和物品取回等应用场合。本任务要求设计一个小型水下机器人控制系统，实现对水下机器人的控制和操作。任务包括硬件设计和软件编程。
二、任务要求
1.硬件设计要求
（1）设计水下机器人的整体结构，应包括机身、推进器、相机和灯光等模块。
（2）选用适合任务的控制器和传感器，实现水下机器人的运动控制和数据采集。
（3）设计水下机器人的供电系统，保证其正常运行。
2.软件编程要求
（1）开发水下机器人控制系统的图形化界面，能够实现远程控制水下机器人的运动和相机采集等操作。
（2）利用传感器实时采集水下机器人的姿态和环境数据，并将数据上传至界面上，便于监测和分析。
（3）根据需求对控制系统进行优化，提高水下机器人的动态性能和稳定性。
三、预期效果
实现小型水下机器人的远程控制和操作，能够达到不同深度的探测和物品取回等任务，满足科学研究和应用开发中的需求。
四、任务分工
1.建模和结构设计：负责水下机器人的整体结构设计和模型建立。
2.控制器和传感器选用：负责选用适合任务的控制器和传感器，实现水下机器人的运动控制和数据采集。
3.供电系统和动力输出：负责设计水下机器人的供电系统，保证其正常运行。
4.软件界面开发和传感器数据采集：负责开发图形化界面，实现远程控制水下机器人的运动和相机采集等操作。
5.算法开发和系统优化：负责根据需求对控制系统进行优化，提高水下机器人的动态性能和稳定性。
五、进度安排
任务时间：2019年10月-2020年6月
1.第一阶段：2019年10月-2019年11月
（1）项目基本信息确认。
（2）建模和结构设计完成。
2.第二阶段：2019年12月-2020年1月
（1）控制器和传感器选用完成。
（2）供电系统和动力输出设计完成。
3.第三阶段：2020年2月-2020年4月
（1）软件界面开发和传感器数据采集完成。
（2）算法开发和系统优化完成。
4.第四阶段：2020年5月-2020年6月
任务总结和结果演示。
六、预期成果
1.水下机器人整体结构设计图纸。
2.控制器和传感器选型报告。
3.水下机器人供电系统和动力输出设计文档。
4.水下机器人控制系统软件界面设计图纸和源代码。
5.算法优化报告和控制系统运行数据。
6.实现小型水下机器人的远程控制和操作，能够达到不同深度的探测和物品取回等任务，满足科学研究和应用开发中的需求。