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盾构机轨迹跟踪控制的研究的任务书
任务书
课程名称：盾构机轨迹跟踪控制的研究
任务时间：10周
任务目标：
本课程旨在培养学生的机械控制和计算机控制专业技能，加深对盾构机轨迹跟踪控制的理解，学习熟练掌握盾构机轨迹跟踪控制的相关方法与技术并进行研究，在此基础上，进一步解决实际的生产问题，提高工作效率和工作质量。
任务要求：
1.完成此课程需要具备一定的机械控制和计算机控制基础知识，掌握熟练盾构机结构、工作原理以及控制系统的构成及工作原理。
2.熟悉盾构机控制系统的相关软件及图形编程。
3.熟悉盾构机轨迹跟踪控制的相关技术，了解相关研究进展。
4.掌握盾构机轨迹跟踪控制的算法，设计可行的控制策略。
5.在确定的盾构机轨迹下完成系统仿真、实验验证及数据分析，并撰写课程研究论文。
任务安排：
第一周：
1.课程任务的介绍和分析。
2.盾构机的原理和结构的介绍。
3.盾构机的控制系统以及产品中较常见的环境与采集措施的学习和分析。
第二周：
1.盾构机轨迹跟踪控制技术的介绍。
2.盾构机轨迹跟踪控制算法的研究和对比。
3.盾构机轨迹跟踪控制的模型准备和数学问题的定义。
第三周：
1.分析系统参数在模型中的构造。
2.CNCK转化或转换为盾构机在示教学校下的跟踪器。
第四周：
1.对数字系统特性的分析。
2.研究盾构机运动仿真.
第五周：
1.盾构机轨迹跟踪控制算法的试验分析与验证。
2.对控制算法进行系统环境和数据的适应性分析。
第六周：
1.对控制算法参数的调整。
2.对轨迹跟踪控制算法进行优化。
第七周：
1.编写控制算法程序。
2.对程序进行调试，改善算法粗糙度。
第八周：
1.对算法优化后的控制程序仿真分析。
2.开展实验验证，获得实验结果，数据分析。
第九周：
1.对验证实验结果进行分析。
2.学生相互交流，互相讲解论文的方法和批判性思维，取得相应的成果。
第十周：
1.整理并撰写学术论文。
2.指导教师对学术论文进行评价，对学生思考、研究深度和创新能力进行评估和建议。
参考资料：
1.微机控制技术及其应用，梁云霄，吕建国，于文洁编著。
2.盾构机理论与实践，刘振宇，李文等，清华大学出版社。
3.盾构机流体水力与机械修造，吴玉章等，机械出版社。
4.盾构机控制系统仿真与实验，高峰著，科学出版社。
5.盾构机轨迹跟踪控制，胡运斌等，机械出版社。
6.盾构机轨迹跟踪控制算法研究，陆鹏，王婧，韩珠，江苏大学学报（自然科学版）。
任务验收：
1.学生必须按时完成任务，如有违规行为，将取消此次学业成果。
2.学生必须提交学术论文，并通过教师评价。
3.学生必须参加最后的答辩并按照要求做报告，演示程式。