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基于环形预瞄算法的智能车路径跟踪研究任务书
任务名称：基于环形预瞄算法的智能车路径跟踪研究
任务背景：随着智能交通的快速发展，自动驾驶技术已经成为智能交通发展的热点之一。自动驾驶技术对于提高道路交通安全、缓解交通拥堵、提高出行效率等方面都有着显著的作用。其中，路径规划和路径跟踪技术是自动驾驶技术中至关重要的部分。鉴于此，本任务将研究基于环形预瞄算法的智能车路径跟踪技术。
任务目标：通过研究基于环形预瞄算法的智能车路径跟踪技术，实现智能车在真实环境中的路径跟踪。更具体地说，本任务的目标是：对环形预瞄算法进行研究，分析其优缺点；设计并实现智能车路径跟踪系统，验证其有效性和实用性。
任务内容：
1.环形预瞄算法研究
（1）了解环形预瞄算法的原理和应用场景，掌握其核心思想和关键技术。
（2）比较环形预瞄算法和其他常见的路径规划算法，分析其在有效性、实用性、可扩展性等方面的优缺点。
2.路径跟踪系统设计
（1）设计并实现智能车路径跟踪系统，包括车辆底盘控制、车辆传感器数据采集和物理建模等模块。
（2）采用环形预瞄算法作为路径规划算法，设计控制器实现路径跟踪，优化控制器参数，提高路径跟踪的精度和鲁棒性。
3.实验验证
（1）针对智能车路径跟踪系统的性能指标，制定实验方案和测试指标。
（2）在实际道路环境中进行实验验证，评估智能车路径跟踪技术的有效性、可靠性和实用性。
任务成果：
1.环形预瞄算法研究报告，包括环形预瞄算法原理、应用场景、优缺点等内容。
2.智能车路径跟踪系统设计报告，包括系统框架、关键技术、控制器设计等内容。
3.实验报告，包括实验过程、实验数据、实验结果分析等内容。
4.一篇相关领域发表的学术论文。
任务计划：
阶段目标
任务内容
计划时间
第一阶段
环形预瞄算法研究
熟悉环形预瞄算法的原理和应用场景，掌握其核心思想和关键技术
1周
第二阶段
路径跟踪系统设计
设计并实现智能车路径跟踪系统，包括车辆底盘控制、车辆传感器数据采集和物理建模等模块
3周
第三阶段
实验验证
在实际道路环境中进行实验验证，评估智能车路径跟踪技术的有效性、可靠性和实用性
2周
第四阶段
论文撰写
撰写并提交一篇学术论文
2周
总计
8周
任务执行人员：本任务需要具有自动驾驶相关领域的理论知识和实践经验的研究人员，完成任务需要有开发智能车路径跟踪系统的技术人员，以及进行实验验证的技术人员。任务执行人员至少需要包括3名成员。
任务预算：
本任务预计需要购置智能车及相关传感器设备、计算机硬件和软件等费用。预算金额按需具体确定。预算金额包括购置费用和人员费用两部分。购置费用主要包括智能车及相关传感器设备、计算机硬件和软件等费用；人员费用主要包括任务执行人员的薪酬。详细预算方案需要在任务实施前评估确定。