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工业机器人柔顺轴孔装配方法研究的开题报告
一、选题背景
目前，工业化时代是机器人应用最为广泛的时期。在现代工业生产中，很多工作人员都被机器人所代替，而机器人在不断地发展壮大。其中，工业机器人在工业中扮演着重要的角色。然而，工业机器人的复杂性以及不同工作场景的多样性导致机器人的柔顺程度受到一定的限制，尤其是机器人的柔顺轴孔装配方法，需要更加精细的研究和探讨。
在工业机器人的应用中，轴孔装配是一项重要任务。目前，工业机器人的轴孔装配主要是通过机器人手臂夹紧旋转装配的方式实现，然而这种装配方式存在着划伤损伤物料以及机器人过度转动等许多问题。因此，如何在保证装配精度的同时增加机器人的柔顺程度，成为了引起研究人员广泛关注的问题。
二、研究意义
随着世界各国工业自动化水平的不断提升，工业机器人的应用将越来越广泛，机器人的柔顺程度将越来越重要。基于此，对于工业机器人柔顺轴孔装配方法的研究，不仅能够优化机器人的装配方式，提高机器人的柔顺程度，降低装配精度的要求，还可以减少对物料的损伤和机器人的磨损，节约生产成本，提高生产效率，缩短生产周期。因此，对工业机器人柔顺轴孔装配方法的研究具有重要的实际意义。
三、研究内容和方法
1、研究内容：
基于工业机器人柔顺轴孔装配的现状，对现有机器人夹紧旋转的装配方式进行研究，提出柔性装配方案。其中要考虑到装配过程中的工件变形、划痕、机器人对物料的伤害等问题，提高机器人装配的柔顺程度，探索一种理想的装配方法；
2、研究方法：
①文献调研，了解国内外工业机器人柔性装配的研究现状，了解机器人轴孔装配的相关知识；
②根据机器人轴孔装配过程中出现的问题，通过实验模拟等方法，分析机器人夹紧旋转的装配方式产生的问题，总结出相应的解决方案；
③结合实际场景，采用工程实践的方式，验证出解决问题的具体方法。
四、预期成果
通过研究柔顺轴孔装配相关问题，提出适合不同场景的装配方法，同时，提高工业机器人的柔顺程度，减少划伤以及对物料的伤害，从而增加机器人的工作效率，提高生产效率、降低生产成本，达到增强企业竞争力的目的。
五、进度安排
第一阶段（一个月）：文献调查和机器人轴孔装配相关问题模拟分析
第二阶段（两个月）：设计符合实际场景的柔顺轴孔装配方案
第三阶段（两个月）：采取实际方案，进行工程实践，验证方案的可行性；
第四阶段（一个月）：分析试验数据和反馈，撰写论文。
六、参考文献
[1]李秋生,魏笑璐,缪宗先,等.机器人的自适应柔顺控制理论与应用研究[J].机器人,2010,32(6):697-704.
[2]郭昕.汽车生产线上工业机器人柔顺控制技术研究[D].大连:东北大学,2015.7
[3]赵宇.工业机器人轴孔精度研究[J].机器人,2021,43(1):114-124.
[4]芦鹏飞,赵宁,崔杰.柔性制造系统中工业机器人柔顺轴孔装配的研究[J].机器人技术与应用,2021,26(2):1-8.