基于抗差估计的GPSMIMU组合导航滤波算法研究的任务书.docx

基于抗差估计的GPSMIMU组合导航滤波算法研究的任务书
一、研究背景
随着移动设备和车辆自动化的不断发展，利用GPS和IMU（惯性测量单元）组合实现导航已成为一种非常有效的方法。然而，GPS和IMU本身往往受到信号噪声和不确定性等影响，导致定位精度存在一定的误差。这种误差可能会导致设备和车辆在导航过程中发生偏差或失去方向。为解决这一问题，提高GPSMIMU组合导航的精度和稳定性，抗差估计被引入到GPSMIMU组合导航算法中，以减少噪声和不确定性对算法的影响，提高算法的可靠性和准确性。
二、研究目的
本次研究旨在探讨基于抗差估计的GPSMIMU组合导航滤波算法，研究其实现方法、优缺点以及在实际应用中的适用性，为GPSMIMU组合导航技术的发展做出贡献。
三、研究内容
1.GPSMIMU组合导航原理及滤波算法概述
2.常规GPSMIMU组合导航算法优缺点分析
3.抗差估计原理及其在GPSMIMU组合导航中的应用
4.基于抗差估计的GPSMIMU组合导航滤波算法实现方法
5.算法实验验证及实际应用案例分析
四、研究意义
本次研究有着重要的实际意义：
1.提高GPSMIMU组合导航的抗干扰能力和稳定性，避免定位精度受影响而导致的误差和偏差。
2.优化GPSMIMU组合导航算法，提高其在实际应用中的可靠性和准确性。
3.帮助解决GPSMIMU组合导航技术发展中遇到的关键问题，促进相关技术的广泛应用和发展。
五、研究方法
本次研究采用理论分析和实验研究相结合的方法。首先，对GPSMIMU组合导航原理及滤波算法进行梳理和分析。然后，基于抗差估计原理，研究适用于GPSMIMU组合导航的抗差估计算法，并实现该算法。最后，通过实验验证和实际应用案例分析，评估算法优劣及适用性。
六、预期成果
1.对GPSMIMU组合导航原理及滤波算法进行深入理解和分析，认识其中的优缺点及局限性。
2.掌握抗差估计原理及其在GPSMIMU组合导航中的应用方法，创新基于抗差的GPSMIMU组合导航滤波算法。
3.在实验验证和实际应用案例分析中，证明基于抗差估计的GPSMIMU组合导航滤波算法能够有效减少噪声和不确定性的影响，提高算法的可靠性和精度。
七、进度安排
1.前期调研和文献综述：2周
2.GPSMIMU组合导航原理及常规算法分析：2周
3.抗差估计原理及其在GPSMIMU组合导航中的应用研究：4周
4.基于抗差估计的GPSMIMU组合导航滤波算法实现：4周
5.实验验证和实际应用案例分析：4周
6.编写研究报告：2周
总计：18周
八、研究团队
该研究由某高校计算机学院某GPSMIMU组合导航课题组承担，由数位专业研究生和博士生共同参与，其中包括2名导师和6名研究生。