基于3D标定块的机器人与3D相机手眼标定研究.pptx
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基于3D标定块的机器人与3D相机手眼标定研究.pptx
添加副标题目录PART01PART023D标定块定义3D标定块应用领域3D标定块的重要性PART03手眼标定定义手眼标定原理机器人与3D相机手眼标定的意义PART043D标定块的选择与使用标定过程标定结果验证PART05实验目的与实验环境实验过程与方法实验结果分析结果对比与误差分析PART06研究结论研究不足与展望感谢您的观看
3D手眼标定方法及系统.pdf
本发明实施例公开了一种3D手眼标定方法及系统,该方法包括:选取N个特征点,并获取每个所述特征点在机械手坐标系的第一坐标、相机坐标系中的第二坐标;将所述第一坐标、所述第二坐标代入坐标系转换矩阵的数学模型,得到3N个方程,由所有所述方程构成超定方程组;采用非线性方程组最小二乘法的广义逆法求解所述超定方程组,得到转换矩阵。本发明采用非线性方程组最小二乘法的广义逆法求解3D手眼标定方法中的超定方程组,可有效提高标定的精度,从而提高产品无序抓取的精度。
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