基于视觉的非合作空间目标三维姿态估计方法.pptx
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汇报人:/目录0102定义与意义国内外研究现状算法流程与实现难点03非合作空间目标的特点姿态估计的难点分析解决难点的方法与策略04图像预处理特征提取与匹配三维重建与姿态估计实验验证与结果分析05算法优化方向应用拓展领域未来发展趋势与挑战06研究成果总结对未来研究的建议与展望汇报人:
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本发明公开了一种基于空间映射学习的非合作目标姿态估计方法,步骤如下:通过Blender和Blensor建模非合作目标的仿真场景,模拟相机和激光雷达的联合成像,大量收集点云和图像融合数据;构建数据集,训练一个人工神经网络,仅从RGB图像预测物体的类别标签、实例掩膜、彩色标签;使用迭代最近点法对齐预测三维模型与点云,计算出物体的姿态。本发明通过Blender建模获得大量点云和图像信息,构建数据集训练人工神经网络,利用神经网络预测图像与坐标空间之间的映射,通过点云对齐技术实现对空间非合作目标的姿态估计。
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