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汇报人:CONTENTSPARTONE机构组成和特点机构的应用领域机构的研究现状和发展趋势PARTTWO运动学正解分析运动学逆解分析运动学性能评价指标PARTTHREE奇异性分类和判定方法奇异性条件下的运动特性分析奇异性对机构性能的影响PARTFOUR优化设计目标和约束条件优化设计方法的选择和实现优化设计结果分析和评价PARTFIVE实验平台搭建和实验设备选择实验方案设计和实验过程实验结果分析和验证结论PARTSIX研究结论总结研究不足与展望汇报人: