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双足机器人步态规划研究的任务书
任务书：
一、研究背景及目的
随着机器人技术的发展，越来越多的双足机器人被开发出来，可以用来替代人力完成某些工作，例如在危险或恶劣的环境中进行探测或救援任务。然而，尤其是在复杂的环境下，如山区、丛林等，机器人必须要具备较高的步态规划能力，才能保持平稳的运动，并完成预期任务。因此，如何对双足机器人进行步态规划已成为机器人领域的重要研究方向。
双足机器人步态规划的目的是为机器人提供一种能够适应不同环境的行走方式，使机器人能够在不同的地形或离散区域中快速和稳定地行走，预测未来的行走状况，并根据外部条件进行灵活调整，以使其保持平稳的运动。
二、研究内容及方法
本研究主要包括以下内容：
1.双足机器人步态分类与分析：对双足机器人行走的基本类型进行分类与分析，探讨其适应不同环境的优劣势。
2.步态规划算法设计：基于步态分类与分析结果，设计一种可适应各种环境的步态规划算法。
3.步态控制与实现方案：根据算法设计结果，构建双足机器人步态控制与实现方案，具体涵盖机器人控制算法、运动控制参数等。
4.实验验证与分析：基于步态控制与实现方案，对设计出的步态规划算法进行实验验证，综合考量其运动稳定性、速度、适应性等因素，并优化算法。
本研究除了从理论上进行探讨，还将在仿真和实验中进行验证，验证方法包括Matlab/Simulink仿真、基于机器人掌握的基本控制参数的实验验证等。
三、进度与计划安排
本研究计划于一个学期内完成，具体进度和计划安排如下：
第一周：收集文献、整理资料、确定研究方向；
第二周：熟悉双足机器人相关背景知识；
第三周至第四周：对现有步态分类和分析方法进行调研；
第五周至第六周：根据调研结果进行步态分类；
第七周至第八周：根据分类结果进行步态规划算法设计；
第九周至第十周：根据算法设计结果进行步态控制与实现方案设计；
第十一周至第十五周：对步态控制与实现方案进行仿真验证；
第十六周至第十八周：对仿真结果进行参数优化；
第十九周至第二十周：进行实验验证和分析；
第二十一周至第二十二周：撰写研究报告。
四、预期成果
1.设计一种适用于各种环境的双足机器人步态规划算法，包括行走状态分类、使用的算法原理和实现方式等。
2.构建双足机器人步态控制与实现方案，实现相应的运动控制参数。
3.以Matlab/Simulink为基础进行仿真验证，考察算法的运动稳定性、速度、适应性等因素，通过数据分析进行算法优化。
4.在双足机器人实验平台上开展步态测试，验证算法的可靠性和实用性，并比较实验验证结果和仿真结果的差异。
5.编写研究报告，系统总结研究方法、研究结果，并探讨有关步态规划的其他研究方向。