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地面激光点云数据配准技术及其应用研究的中期报告
本研究是基于地面激光点云数据的配准技术及其应用的研究，旨在解决实际应用中地面点云数据配准过程中的问题，并探索其应用前景。
一、研究背景及意义
随着激光雷达技术的发展，地面激光点云数据在测绘、遥感、城市建设等领域得到广泛应用。然而，由于激光雷达的距离测量误差、地面高程变化等因素的影响，不同时间或地理位置采集的地面点云数据之间存在不同程度的偏移和形变，因此需要对点云数据进行配准，以获取更加准确、可靠的地理空间信息。因此，本研究的开展，对于提高地面激光点云数据的精度和应用水平具有重要意义。
二、研究内容
本研究的主要内容包括：
1、地面激光点云数据的获取及处理；
2、地面激光点云数据配准方法的研究；
3、针对不同应用场景的地面激光点云数据配准案例分析。
三、研究进展
目前，我们已经完成了地面激光点云数据的获取与处理工作。采用VelodyneHDL-32E激光雷达对实验区域进行扫描，获取到了高密度、高精度的地面点云数据。然后对点云数据进行滤波处理、切割处理，以及曲面拟合等数据预处理工作。
针对地面激光点云数据配准的方法研究，我们采用了基于特征点匹配的方法。首先，利用SIFT或SURF算法对点云数据中的特征点进行提取，然后运用RANSAC算法进行特征点匹配，从而得到两组点云数据之间的空间变换关系。最后应用ICP算法进行精细化配准。我们已经初步验证了该方法对于地面点云数据的配准效果。
四、下一步工作计划
1、完善地面激光点云数据配准方法，提高配准精度和鲁棒性；
2、深入探究地面激光点云数据配准在不同应用场景中的应用；
3、拓展地面激光点云数据的获取范围，开展大规模地面点云数据配准实验。
五、结论
本研究初步探究了地面激光点云数据配准技术及其应用的可能性，为进一步提高测绘、遥感和城市建设等领域的地理空间信息采集和分析应用水平提供了有益参考和支撑。