基于信息融合的深海水下机器人组合导航方法研究的任务书.docx

基于信息融合的深海水下机器人组合导航方法研究的任务书
任务书
一、任务背景
深海水下机器人在海洋科学、资源开发、环境保护等领域发挥着重要作用。在深海水下环境中，水下机器人无论是在单机或多机协作时遇到的问题都非常多，如定位、地图构建、避障、路径规划等，这些问题需要通过导航技术来解决。因此，深海水下机器人导航问题是目前深海水下机器人技术研究的重要领域。传统的单一传感器导航方法在深海水下环境中存在许多缺陷，无法满足机器人的导航需求。而信息融合技术可以将多种传感器信息融合起来，提高机器人导航的可靠性和精度。因此，基于信息融合的深海水下机器人组合导航方法研究具有重要的意义。
二、任务目的
本任务旨在研究基于信息融合的深海水下机器人组合导航方法，解决深海水下机器人导航过程中遇到的问题，提高导航的精度和可靠性，为深海水下机器人的应用提供支持。
三、任务要求
1.研究基于信息融合的深海水下机器人组合导航方法，包括传感器融合、运动模型融合、地图构建等方面。
2.设计深海水下机器人导航系统，采用多传感器信息融合技术，提高导航的精度和可靠性，包括机器人姿态估计、位置估计、地图构建等。
3.实现深海水下机器人导航系统，并进行实际应用测试，验证导航方法的有效性和可靠性。
4.对导航系统进行优化改进，提高导航的可靠性和鲁棒性，包括姿态控制、路径规划、避障等方面。
5.编写研究报告，介绍研究方法、实验结果及其分析与总结，撰写论文，发表相关的学术论文。
四、任务计划
1.阶段一：研究深海水下机器人导航技术，分析现有的组合导航方法，确定研究方向。
2.阶段二：设计深海水下机器人导航系统，分析采用信息融合技术时各个传感器之间的关系，确定传感器融合算法、运动模型融合算法及地图构建算法。
3.阶段三：实现深海水下机器人导航系统，进行实验验证，包括机器人姿态估计、位置估计、地图构建等。
4.阶段四：对导航系统进行优化改进，提高导航的可靠性和鲁棒性，包括姿态控制、路径规划、避障等方面。
5.阶段五：撰写研究报告和论文，介绍研究方法、实验结果及其分析与总结，发表相关的学术论文。
五、任务成果
1.深入研究基于信息融合的深海水下机器人组合导航方法，包括传感器融合、运动模型融合、地图构建等方面。
2.设计深海水下机器人导航系统，采用多传感器信息融合技术，提高导航的精度和可靠性，包括机器人姿态估计、位置估计、地图构建等。
3.实现深海水下机器人导航系统，并进行实际应用测试，验证导航方法的有效性和可靠性。
4.对导航系统进行优化改进，提高导航的可靠性和鲁棒性，包括姿态控制、路径规划、避障等方面。
5.编写研究报告，介绍研究方法、实验结果及其分析与总结，撰写论文，发表相关的学术论文。
六、任务指导及配合
1.任务指导人员：XXX。
2.任务配合人员：实验室技术人员。
七、任务预算
本任务的预算为XXX元，具体包括实验设备、材料、图书、会议费等方面。
八、参考文献
[1]王干龙,李艳礼,陈造龙.水下机器人导航技术研究综述[J].上海海洋大学学报,2019,28(4):490-499.
[2]李献国,卢爽,郝文博,等.基于信息融合技术的智能机器人导航技术研究[J].计算机技术与发展,2019(10):16-19.
[3]李连杰,冯学珍,李丽颖,等.深海机器人导航技术综述[J].信息技术,2018,23(12):159-160.
[4]刘文彦,李科,胡东雷,等.基于多传感器信息融合的机器人导航技术研究进展[J].光电子·激光,2018,29(2):324-328.
[5]孙凯,邢晓峰,安熙正,等.水下机器人组合导航方法综述[J].中国海洋大学学报(自然科学版),2018,48(04):133-138.