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下肢外骨骼机器人步态检测系统研究的任务书
任务书
一、任务背景：
下肢外骨骼机器人（Lowerlimbexoskeletonrobot）是一种新型的康复机器人，可以在人体下肢关节处提供外部力量和支持，以帮助肢体康复，并改善日常生活姿势、劳动产出和体育运动成绩。在实际运用中，对外骨骼机器人的稳定性和安全性提出了要求，如何检测外骨骼机器人步态成为当前的研究热点之一。
二、任务目的：
为了提高下肢外骨骼机器人步态检测系统的精度和稳定性，研究下肢外骨骼机器人步态检测系统，建立识别模型，完成对步态稳定性和外骨骼安全的检测。
三、任务内容：
1.调研下肢外骨骼机器人步态检测系统相关技术；
2.研究下肢外骨骼机器人的动力学和运动控制方法；
3.采集下肢外骨骼机器人运动数据，将得到的数据进行特征提取和数据预处理；
4.厘清外骨骼机器人步态的定义和步态识别模型的相关理论，根据实际数据建立下肢外骨骼机器人的步态识别模型；
5.通过步态识别模型对下肢外骨骼机器人的运动进行分类和识别，提高步态检测的精度和稳定性；
6.进行实验验证和系统优化，以提高下肢外骨骼机器人步态检测系统的准确度和稳定性。
四、任务要求：
1.完成调研和实验研究报告；
2.实现下肢外骨骼机器人步态检测系统；
3.完成下肢外骨骼机器人步态识别模型的建立和数据处理工作；
4.提高系统的稳定性和准确性，满足实际应用需要。
五、任务计划：
第一周：调研下肢外骨骼机器人步态检测系统相关技术，并撰写调研报告。
第二周：研究下肢外骨骼机器人的动力学和运动控制方法。
第三周：采集下肢外骨骼机器人运动数据，并对数据进行特征提取和数据预处理。
第四周：厘清外骨骼机器人步态的定义和步态识别模型的相关理论，建立下肢外骨骼机器人的步态识别模型。
第五周：通过步态识别模型对下肢外骨骼机器人的运动进行分类和识别。
第六周：进行实验验证和系统优化，提高下肢外骨骼机器人步态检测系统的准确度和稳定性。
第七周：撰写实验研究报告，总结研究成果。
六、任务成果：
1.调研报告：分析下肢外骨骼机器人步态检测系统相关技术的发展现状和趋势。
2.外骨骼机器人步态检测系统：基于实验数据采集和数据处理，建立下肢外骨骼机器人步态检测系统。
3.识别模型：建立下肢外骨骼机器人的步态识别模型，拓展步态识别应用。
4.实验验证报告：撰写研究成果总结和思考。提出可持续发展和改进方案。
七、任务资金：
本次任务将提供足够的研究经费，并在必要时协助相关实验，以保证任务的圆满完成。
八、参考文献：
1.ZhangT,FangY,QinL,etal.Studyonwalkingstabilityofexoskeletonrobot[J].Robot,2013,35(1):117-124.
2.SharifiM,AkbariM,BagheriV,etal.Kneeflexionpatternmodulationinexoskeletonassistedwalkingonlevelgroundandstairs[J].Journalofbiomechanics,2019,91:207-213.
3.GaoK,XingZ,ZhangT.Acontrolstrategyforexoskeletonrobotassistingjointsduringwalkingprocess[J].Industrialrobot-aninternationaljournal,2013,40(6):575-585.
4.LiH,ShiX,ZhengK,etal.Lowerlimbexoskeletonrobotbasedonhybridfuzzy-PDcontrolalgorithm[J].Measurement,2016,88:347-356.
5.LvH,ZhangH,XieP.Designandcontroloflower-limbexoskeletonrobotwithsoftfootcontact[J].Robot,2019,41(6):892-900.