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基于ROS轮式机器人视觉导航系统的设计与实现的任务书
任务书
任务名称：基于ROS轮式机器人视觉导航系统的设计与实现
任务背景和目的
随着机器人技术的不断发展，机器人在各领域的应用也越来越广泛，其中轮式机器人是最常用的机器人之一。轮式机器人是一种具有自主移动能力的机器人，它可以自主规划路径和移动，完成各种任务。视觉导航系统是轮式机器人的关键技术之一，它可以通过摄像头获取周围环境的信息，实现机器人的自主导航和避障。因此，本任务的目的是设计和实现基于ROS轮式机器人视觉导航系统，以提高轮式机器人的自主移动能力。
任务内容和步骤
1、研究ROS机器人操作系统和轮式机器人的基本原理和开发工具，了解机器人的结构和运动控制方法。
2、研究机器人视觉导航技术，包括机器人视觉传感器的原理、机器人视觉识别和目标跟踪算法、机器人地图构建和路径规划算法等。
3、根据任务要求，选择合适的机器人视觉传感器，并进行传感器的连接和配置，采集相关数据，建立地图，实现机器人的路径规划和自主导航。
4、根据实验需求，设计和实现机器人的避障策略，采用机器人视觉传感器获取环境信息，并通过算法处理后给机器人发送避障指令。
5、对完成的系统进行实验验证，评估系统的性能和可行性，并对项目进行总结和展望。
任务成果
完成本任务后，需要实现具有以下功能的ROS轮式机器人视觉导航系统：
1、自主实现机器人的构建地图、路径规划和自主导航，能够准确地到达目标区域。
2、实现机器人的避障策略，能够在遇到障碍物时自动转向或停止，并绕过障碍物。
3、具有计算机视觉功能，能够完成机器人视觉传感器的连接与配置，实现视觉识别和目标跟踪算法。
4、完成试验结果的记录和数据统计，评估系统的性能和可行性。
任务要求
1、本任务需要具备ROS系统和机器人视觉导航技术方面的专业知识和经验，能够熟练使用相关开发工具和软件。
2、需要具备较强的软件开发和编程能力，了解常见的编程语言和计算机视觉算法。
3、具有较强的团队协作能力和责任心，能够高效地完成任务并保证任务质量。
4、需要按时提交任务报告和相关实验数据，并能够对任务成果进行详细说明和展示。
任务时间和预算
1、本任务周期为3个月，在任务分解完成后需要制定详细的任务计划并按计划执行。
2、本任务预算为5000元人民币，包括相关软件和硬件的采购和配件费用等。
参考文献
1、张志华、任积丰，机器人导航与避障技术，机械工业出版社。
2、R.Siegwart,I.R.Nourbakhsh,andD.Scaramuzza,“IntroductiontoAutonomousRobots,”MITPress,Cambridge,MA,USA,2011.
3、J.C.Latombe,“RobotMotionPlanning,”Springer,NewYork,NY,USA,1991.